| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·科学意义和应用前景 | 第11-13页 |
| ·目前国内外的研究现状和分析 | 第13-14页 |
| ·基本任务及研究思路 | 第14-16页 |
| 第二章 双通道随动系统的软硬件组成 | 第16-23页 |
| ·双轴运动控制网络实验系统的硬件构成 | 第16-17页 |
| ·双轴运动控制网络实验系统的软件构成 | 第17页 |
| ·双轴运动平台的主体--PAMC 多轴运动控制器 | 第17-22页 |
| ·PMAC 简介 | 第17-18页 |
| ·双轴运动平台硬件的连接 | 第18-19页 |
| ·PMAC 与实验主机间的通讯 | 第19-20页 |
| ·双轴平台运动控制器—PMAC 的设置 | 第20-21页 |
| ·双轴平台实验系统的安全性 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 双轴运动平台监控软件的开发 | 第23-41页 |
| ·基于客户机/服务器模式的监控软件设计 | 第23-26页 |
| ·客户机/服务器模式 | 第23-24页 |
| ·客户端总体设计 | 第24页 |
| ·服务器端总体设计 | 第24-26页 |
| ·软件功能的扩展 | 第26-40页 |
| ·网络编程 | 第26-27页 |
| ·用户程序的上传 | 第27-29页 |
| ·视频数据的获取与播放 | 第29-31页 |
| ·远程监控程序中数据库的设计 | 第31-39页 |
| ·异常响应处理 | 第39页 |
| ·监控软件帮助的建立 | 第39-40页 |
| ·本章小节 | 第40-41页 |
| 第四章 双轴运动平台的控制 | 第41-60页 |
| ·PMAC 对电机的 PID 控制 | 第41-46页 |
| ·概述 | 第41-42页 |
| ·PID 伺服滤波器 | 第42-43页 |
| ·PID 参数的调节 | 第43-46页 |
| ·伺服时间的选择 | 第46页 |
| ·PID 参数的自适应调节 | 第46-51页 |
| ·模糊自适应整定PID 算法 | 第46-49页 |
| ·运用动态链接库实现监控程序调用自适应算法 | 第49-51页 |
| ·双轴平台中的非线性分析及补偿 | 第51-59页 |
| ·摩擦力对系统的影响及补偿 | 第52-55页 |
| ·间隙误差对系统的影响及补偿 | 第55-57页 |
| ·饱和对系统的影响及补偿 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 自定义算法控制的实现及监控软件与PMAC 的通讯 | 第60-78页 |
| ·用户自定义控制算法 | 第60-62页 |
| ·监控软件与PMAC 间的通讯 | 第62-69页 |
| ·PMAC 的缓冲区 | 第62-64页 |
| ·通讯驱动程序库—Pcomm32 | 第64-65页 |
| ·用PTALKDT 实现监控程序与PMAC 的对话 | 第65-69页 |
| ·自定义控制算法的软件实现 | 第69-77页 |
| ·监控软件选择用户自定义控制方法 | 第69-70页 |
| ·自定义PID 算法在双轴平台中的应用 | 第70-77页 |
| ·本章小节 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·本文的主要工作 | 第78-79页 |
| ·对进一步工作的展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |