用于遥控焊接的立体视觉焊缝建模研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景与意义 | 第9-10页 |
| ·遥控焊接技术的研究现状 | 第10-12页 |
| ·焊缝三维信息获取与建模技术研究现状 | 第12-15页 |
| ·焊缝自动跟踪系统 | 第12-13页 |
| ·基于立体视觉的焊缝信息获取技术 | 第13-14页 |
| ·面向遥控焊接的焊缝建模技术 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 立体视觉系统标定与极线校正 | 第16-29页 |
| ·立体视觉基本原理 | 第16-17页 |
| ·课题总体方案设计 | 第17-18页 |
| ·立体视觉焊缝建模实验系统 | 第18页 |
| ·立体视觉焊缝建模系统标定 | 第18-24页 |
| ·摄像机模型 | 第19-21页 |
| ·系统参数标定 | 第21-24页 |
| ·极线校正 | 第24-28页 |
| ·极线约束 | 第25-26页 |
| ·立体视觉图像对的极线校正 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 焊缝特征检测与匹配 | 第29-41页 |
| ·常用立体视觉特征检测与匹配算法 | 第29页 |
| ·焊缝特征检测与匹配算法的基本思路 | 第29-30页 |
| ·焊缝边缘特征检测与匹配算法 | 第30-39页 |
| ·形态学焊缝图像处理与像素级焊缝特征检测 | 第31-34页 |
| ·像素级数据点的筛选 | 第34-35页 |
| ·三次平滑样条拟合 | 第35-38页 |
| ·焊缝匹配特征的寻找与视差值的计算 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 焊缝点云的曲线拟合 | 第41-50页 |
| ·焊缝点云的获取 | 第41-42页 |
| ·焊缝点云NURBS曲线拟合 | 第42-47页 |
| ·NURBS曲线数学模型 | 第43-45页 |
| ·数据点集的参数化与节点向量的计算 | 第45-47页 |
| ·基于迭代的NURBS曲线拟合算法 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 立体视觉焊缝建模实验 | 第50-60页 |
| ·焊缝建模实验过程 | 第50-51页 |
| ·立体视觉焊缝建模实验结果 | 第51-53页 |
| ·实验结果误差分析 | 第53-58页 |
| ·系统标定误差 | 第53-54页 |
| ·焊缝模型拟合误差 | 第54-55页 |
| ·焊缝模型绝对定位误差 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
