| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·主手的研究现状 | 第10-11页 |
| ·主从遥操作 | 第10页 |
| ·通用型力觉主手 | 第10-11页 |
| ·并联机构学的研究现状 | 第11-14页 |
| ·动力学 | 第11-12页 |
| ·工作空间 | 第12页 |
| ·灵巧度 | 第12-14页 |
| ·机构参数优化 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 运动学建模 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机构描述 | 第15-17页 |
| ·位置逆解 | 第17-18页 |
| ·位置正解 | 第18-19页 |
| ·速度映射 | 第19-20页 |
| ·加速度映射 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于 Kane 方法的动力学建模 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·Kane 方法 | 第23-25页 |
| ·主手动力学模型的建立 | 第25-28页 |
| ·仿真验证 | 第28-30页 |
| ·验证方法 | 第28-29页 |
| ·圆周振动实验 | 第29-30页 |
| ·摆动升降实验 | 第30页 |
| ·与简单动力学模型的对比分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第4章 基于一种新型Euler 角的工作空间分析 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·一组新型Euler 角 | 第33-34页 |
| ·位置工作空间 | 第34-37页 |
| ·球坐标搜索法 | 第34-35页 |
| ·工作空间体积的计算方法 | 第35-36页 |
| ·主手的位置工作空间分析 | 第36-37页 |
| ·姿态工作空间 | 第37-38页 |
| ·搜索算法 | 第37页 |
| ·主手的姿态工作空间分析 | 第37-38页 |
| ·特定姿态要求工作空间 | 第38-40页 |
| ·求取方法 | 第38-39页 |
| ·主手的特定姿态要求工作空间分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 基于规一化 Jacobian 矩阵的灵巧度分析与机构优化 | 第41-50页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·Jacobian 矩阵的规一化 | 第41-44页 |
| ·常规Jacobian 矩阵存在的问题 | 第41-42页 |
| ·对常规Jacobian 矩阵进行归一化 | 第42-44页 |
| ·灵巧度分析 | 第44-46页 |
| ·灵巧度指标 | 第44页 |
| ·局部灵巧度随位姿的变化 | 第44-46页 |
| ·机构参数优化 | 第46-49页 |
| ·遗传算法 | 第46页 |
| ·主手机构参数优化 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57页 |