| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究背景 | 第10页 |
| ·国内外移动机器人研究综述 | 第10-12页 |
| ·移动机器人导航研究概况 | 第12页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 移动机器人总体设计 | 第14-20页 |
| ·移动机器人的移动机构 | 第14-17页 |
| ·轮式移动机器人 | 第15-16页 |
| ·四轮移动机器人运动学模型 | 第16-17页 |
| ·移动机器人的驱动系统 | 第17页 |
| ·移动机器人的感知系统 | 第17-18页 |
| ·移动机器人的控制系统 | 第18页 |
| ·移动机器人开发平台简介 | 第18-19页 |
| ·移动机器人实物 | 第18-19页 |
| ·移动机器人的试验场地 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 道路信息的获取与识别 | 第20-34页 |
| ·道路图像数据的采集 | 第20-24页 |
| ·摄像头硬件设计 | 第20-22页 |
| ·摄像头软件设计 | 第22-24页 |
| ·道路图像的识别 | 第24-31页 |
| ·道路图像的数据处理 | 第24-28页 |
| ·图像二值化分割 | 第25-27页 |
| ·图像的去噪处理 | 第27-28页 |
| ·轨迹中心线坐标提取 | 第28页 |
| ·视觉传感器的路径识别 | 第28-31页 |
| ·红外光电传感器阵列的设计 | 第31-33页 |
| ·红外光电传感器布局 | 第31-32页 |
| ·红外光电传感器的工作原理和硬件电路设计 | 第32页 |
| ·红外光电传感器的路径识别 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 传感器信息融合与机器人导航控制 | 第34-48页 |
| ·多传感器信息融合 | 第34-41页 |
| ·传感器信息融合的结构模型 | 第34-36页 |
| ·多传感器信息融合方法 | 第36-37页 |
| ·光电传感器的信息融合 | 第37-39页 |
| ·视觉传感器与光电传感器组的信息融合 | 第39-41页 |
| ·移动机器人导航控制系统总体方案设计 | 第41-42页 |
| ·PID 控制理论与算法 | 第42-45页 |
| ·模拟PID 控制原理 | 第42-43页 |
| ·数字PID 控制原理 | 第43-45页 |
| ·移动机器人转向控制 | 第45-46页 |
| ·移动机器人速度控制 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 移动机器人控制系统的硬件设计 | 第48-56页 |
| ·硬件设计总体方案 | 第48页 |
| ·MC9S12XS128 微控制器简介 | 第48-49页 |
| ·电源模块 | 第49-50页 |
| ·电机驱动模块 | 第50-53页 |
| ·舵机模块 | 第53页 |
| ·人机接口模块 | 第53-54页 |
| ·速度检测模块 | 第54-55页 |
| ·硬件性能分析 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 移动机器人控制系统的软件设计 | 第56-61页 |
| ·软件开发环境和调试系统 | 第56-57页 |
| ·移动机器人控制程序框图 | 第57-58页 |
| ·时钟模块 | 第58页 |
| ·定时中断模块 | 第58-59页 |
| ·PWM 输出模块 | 第59页 |
| ·串行通信模块 | 第59-60页 |
| ·输入捕捉模块 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第七章 实验分析与工作总结 | 第61-63页 |
| ·实验分析 | 第61页 |
| ·主要研究成果 | 第61-62页 |
| ·存在的问题与建议 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第66-67页 |
| 附录1 MC9S12XS128 最小系统和人机接口电路图 | 第67-68页 |
| 附录2 光电传感器组和视觉传感器电路 | 第68-69页 |
| 附录3 移动机器人控制系统硬件实物图 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |