缆索机器人无线控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·缆索检测的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·课题研究的学术和实用意义 | 第13页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 运动控制系统分析与构建 | 第15-26页 |
| ·系统特性分析 | 第15-16页 |
| ·机器人机械结构分析以及运动控制要求 | 第16-18页 |
| ·子系统方案分析与构建 | 第18-22页 |
| ·机器人驱动方案 | 第18-20页 |
| ·人机通信方案 | 第20-21页 |
| ·控制器方案 | 第21-22页 |
| ·机器人驱动执行元件设计 | 第22-25页 |
| ·驱动系统受力分析 | 第22-24页 |
| ·驱动执行元件选择与性能分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 机器人控制器硬件设计 | 第26-41页 |
| ·主要集成电路芯片的功能分析与选型 | 第26-32页 |
| ·CPU 芯片 | 第26-27页 |
| ·步进电机运动控制芯片 | 第27-30页 |
| ·步进电机驱动芯片 | 第30-31页 |
| ·无线遥控模块 | 第31-32页 |
| ·控制器硬件设计的关键技术 | 第32-40页 |
| ·EDA 技术与设计流程 | 第32-33页 |
| ·系统电源电路设计与仿真分析 | 第33-36页 |
| ·复位电路设计 | 第36-37页 |
| ·系统时钟电路 | 第37-38页 |
| ·UART 以及JTAG 接口电路 | 第38页 |
| ·步进电机驱动接口电路 | 第38-39页 |
| ·编码器反馈接口电路 | 第39页 |
| ·SPI 数显功能电路 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 控制器PCB 设计与制造关键技术分析 | 第41-52页 |
| ·PCB 设计原则 | 第41页 |
| ·控制器PCB 的EMC 设计 | 第41-50页 |
| ·电磁兼容(EMC)概述 | 第41-42页 |
| ·旁路和去耦电容设计 | 第42-44页 |
| ·传输线的特性阻抗匹配 | 第44-46页 |
| ·平行走线的串扰模型分析 | 第46-48页 |
| ·PCB 走线的RF 干扰分析 | 第48-49页 |
| ·电源电路的EMC 设计原则 | 第49-50页 |
| ·控制器PCB 制造工艺分析 | 第50-51页 |
| ·控制器PCB 图 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 控制系统功能分析与软件实现 | 第52-58页 |
| ·ADS1.2 集成开发环境简介 | 第52页 |
| ·系统控制流程与关键功能实现 | 第52-57页 |
| ·系统控制流程分析 | 第52-53页 |
| ·步进电机同步驱动控制流程与软件实现 | 第53-55页 |
| ·遥控信号调速控制流程分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64-68页 |
| A 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第64-65页 |
| B：系统原理图 | 第65-66页 |
| C：控制器PCB 图 | 第66-68页 |
