惯导平台测试方法与参数辨识研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题的背景 | 第9-10页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·惯导平台测试技术的发展 | 第11-17页 |
| ·陀螺仪误差模型测试技术的发展 | 第12-13页 |
| ·加速度计误差模型测试技术的发展 | 第13-14页 |
| ·惯导平台误差模型的发展 | 第14-15页 |
| ·惯导平台误差模型的发展 | 第15-17页 |
| ·我国惯导平台模型辨识的发展概况 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 惯导平台的三轴转台测试方案研究 | 第20-30页 |
| ·惯导平台结构概述 | 第20-23页 |
| ·陀螺仪稳定平台的组成 | 第21-22页 |
| ·平台本体的结构 | 第22-23页 |
| ·平台伺服系统的工作过程 | 第23页 |
| ·陀螺仪和加速度计的输出模型 | 第23-25页 |
| ·单自由度液浮积分陀螺的误差模型 | 第23-24页 |
| ·加速度计的输出误差模型 | 第24-25页 |
| ·三轴转台结构概述 | 第25页 |
| ·平台在三轴转台的多位置测试方案 | 第25-29页 |
| ·系统配置方案 | 第26-28页 |
| ·测试位置的选择 | 第28-29页 |
| ·测试步骤的设计 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 惯导平台的误差模型建立 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·有关的坐标变换 | 第30-37页 |
| ·地理坐标系与地轴坐标系的坐标变换 | 第31-32页 |
| ·地理坐标系到六位置无漂移平台坐标系的坐标变换 | 第32-34页 |
| ·平台坐标系到敏感器件坐标系的坐标变换 | 第34-36页 |
| ·外施加速度的表示 | 第36-37页 |
| ·惯导平台的误差参数模型 | 第37-44页 |
| ·重力场下输入在各坐标系下的表示 | 第37-40页 |
| ·惯导平台误差参数模型 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 平台误差模型辨识及相关性与显著性研究 | 第45-60页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·最小二乘算法原理 | 第45-48页 |
| ·最小二乘估计量的精度 | 第46-48页 |
| ·平台模型的最小二乘法辨识 | 第48-52页 |
| ·平台系统输出方程的最小二乘表示 | 第48-49页 |
| ·最小二乘辨识的工作流程图 | 第49-51页 |
| ·平台输出方程的最小二乘仿真 | 第51-52页 |
| ·误差参数的相关性和可辨识性讨论 | 第52-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 关于影响辨识精度的因素的研究 | 第60-68页 |
| ·问题提出 | 第60页 |
| ·测试时间对参数辨识的精度的影响 | 第60-62页 |
| ·采样组数对参数辨识精度的影响 | 第62-65页 |
| ·小角度近似问题的讨论 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
