基于ICPF驱动的微型机器人巡迹及目标跟踪方法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-11页 |
| ·水下微型机器人的研究现状 | 第11-17页 |
| ·水下微型机器人面临的基本问题 | 第17-18页 |
| ·论文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 双尾驱动微型机器鱼推进机理和特性分析 | 第20-35页 |
| ·仿鱼水下机器人的推进方式分类 | 第20-22页 |
| ·基于ICPF驱动的仿生微型机器人的基本结构 | 第22-24页 |
| ·双尾驱动微型机器鱼的结构 | 第22页 |
| ·离子导电聚合物薄膜的工作原理 | 第22-23页 |
| ·控制信号 | 第23-24页 |
| ·双尾驱动微型机器鱼的游动推进机理 | 第24-30页 |
| ·双尾驱动微型机器鱼推进力分析 | 第24-25页 |
| ·双尾驱动微型机器鱼游动阻力分析 | 第25-26页 |
| ·双尾驱动微型机器鱼游动推进速度公式的推导 | 第26-29页 |
| ·双尾驱动微型机器鱼推进力计算 | 第29-30页 |
| ·双尾驱动微型机器鱼实验及运动特性分析 | 第30-34页 |
| ·游动推进速度 | 第30-31页 |
| ·最小转弯半径 | 第31页 |
| ·急转角度 | 第31-32页 |
| ·游动平稳性 | 第32页 |
| ·近壁效应对双尾驱动微型机器鱼游动状态的影响 | 第32-33页 |
| ·其它因素对双尾驱动微型机器鱼游动状念的影响 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 双尾驱动微型机器鱼自动巡迹功能的实现 | 第35-43页 |
| ·微型红外线光学传感器SPI-315工作原理 | 第35-36页 |
| ·多功能数据采集卡PCI-1711工作原理 | 第36-38页 |
| ·双尾驱动微型机器鱼的自动巡迹 | 第38-42页 |
| ·控制信号波形的产生 | 第38-39页 |
| ·输出控制信号的外围电路 | 第39页 |
| ·双尾驱动微型机器鱼自动巡迹功能的实现 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 静态场景下双尾驱动微机器鱼的目标跟踪 | 第43-60页 |
| ·无参数密度估计理论 | 第43-45页 |
| ·Mean Shift理论 | 第45-47页 |
| ·多变量核函数的生成方式 | 第45-46页 |
| ·多维空间下的无参密度估计 | 第46-47页 |
| ·颜色空间 | 第47-49页 |
| ·RGB颜色模型 | 第47-48页 |
| ·HSV颜色模型 | 第48-49页 |
| ·从RGB颜色模型到HSV模型的转换 | 第49页 |
| ·CamShift算法 | 第49-51页 |
| ·双尾驱动微型机器鱼目标跟踪功能的实现 | 第51-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
