机械臂协调操作柔性负载系统建模与控制
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·选题背景及意义 | 第7-8页 |
| ·机械臂操作柔性负载的研究现状 | 第8-16页 |
| ·单臂操作 | 第9-12页 |
| ·多臂协调 | 第12-16页 |
| ·本文主要工作及章节安排 | 第16-18页 |
| ·问题提出及解决问题 | 第16-17页 |
| ·内容安排 | 第17-18页 |
| 第二章 柔性机械臂系统有限元模型 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·梁杆有限元建模基础 | 第18-21页 |
| ·梁结构离散化 | 第18-19页 |
| ·梁结构运动学 | 第19-21页 |
| ·梁结构动力学 | 第21页 |
| ·柔性机械臂有限元建模 | 第21-25页 |
| ·柔性机械臂运动学 | 第22-23页 |
| ·柔性机械臂动力学 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机械臂协调操作柔性负载系统的动力学建模 | 第26-44页 |
| ·负载运动学 | 第26-30页 |
| ·结构描述 | 第26-28页 |
| ·运动学 | 第28-30页 |
| ·负载动力学 | 第30-41页 |
| ·能量方程 | 第30-31页 |
| ·负载动力学模型 | 第31-41页 |
| ·协调系统动力学模型 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机械臂协调操作柔性负载系统控制算法研究 | 第44-50页 |
| ·位置控制 | 第44-46页 |
| ·控制结构 | 第44-45页 |
| ·稳定性证明 | 第45-46页 |
| ·力/位置混合控制 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 仿真研究 | 第50-57页 |
| ·系统及控制参数 | 第50页 |
| ·仿真结果 | 第50-56页 |
| ·位置仿真结果 | 第50-52页 |
| ·振动仿真结果 | 第52-55页 |
| ·力仿真结果 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 全文总结 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-66页 |
| 摘要 | 第66-68页 |
| ABSTRACT | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
