移动机器人触须传感器的机理研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·机器人技术的概况 | 第13-16页 |
| ·触觉传感器的发展现状 | 第16-18页 |
| ·国外触觉传感器的发展现状 | 第16-17页 |
| ·国内触觉传感器的研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文的研究目的、意义以及主要研究内容 | 第18-20页 |
| ·研究的目的和意义 | 第18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 移动机器人触须传感器的工作原理 | 第20-27页 |
| ·国内外移动机器人触须传感器发展现状 | 第20-23页 |
| ·动物触须的简介 | 第23-24页 |
| ·移动机器人触须传感器 | 第24-26页 |
| ·移动机器人触须传感器设计的总体思想 | 第24-25页 |
| ·触须传感器的结构总体设计 | 第25-26页 |
| ·触须传感器的信号处理过程 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 移动机器人触须传感器系统的设计 | 第27-40页 |
| ·移动机器人触须传感器硬件系统的总体设计 | 第27页 |
| ·移动机器人触须传感器系统的硬件平台的搭建 | 第27-33页 |
| ·运动控制卡介绍 | 第28-29页 |
| ·数据采集卡介绍 | 第29-30页 |
| ·PSD 的工作原理以及选用 | 第30-31页 |
| ·光学通道的设计 | 第31-33页 |
| ·触须传感器实验系统主界面设计 | 第33-36页 |
| ·移动机器人传感器软件系统的总体方案设计 | 第36-39页 |
| ·移动机器人传感器软件系统的功能分析 | 第36-37页 |
| ·移动机器人传感器软件系统的功能实现 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 移动机器人触须传感器接触位置的分析 | 第40-50页 |
| ·移动机器人触须传感器系统的触须模型分析 | 第40-41页 |
| ·触须模型的力学分析 | 第41-44页 |
| ·触须模型的弯曲振动分析 | 第44-49页 |
| ·均匀梁的弯曲振动理论分析 | 第44-46页 |
| ·触须模型的振动分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 移动机器人触须传感器的基础实验研究 | 第50-58页 |
| ·PSD 响应特性的优化 | 第50-53页 |
| ·PSD 的噪声来源和消除方法 | 第50-51页 |
| ·触须传感器系统的噪声消除方法 | 第51-53页 |
| ·触须传感器在弯曲振动中的基础应用实验 | 第53-57页 |
| ·触须传感器实验系统的组成 | 第53页 |
| ·触须接触物体后的运动过程分析 | 第53-54页 |
| ·触须传感器实验数据及分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 触须传感器在机器人躲避障碍物方面的探讨 | 第58-66页 |
| ·移动机器人躲避障碍物技术的简述 | 第58-59页 |
| ·国外在机器人躲避障碍物方面的研究 | 第59-63页 |
| ·啮齿类动物躲避障碍物的机理 | 第59-61页 |
| ·机器触觉系统在躲避障碍物方面的优势所在 | 第61-63页 |
| ·触须传感器在机器人躲避障碍物方面的应用实例 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第七章 全文总结与工作展望 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66-67页 |
| ·工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果以及发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74页 |
