长距离激光焊接路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·传统激光焊接 | 第9-10页 |
| ·长距离激光焊接 | 第10-13页 |
| ·龙门式长距离激光焊接系统 | 第10-11页 |
| ·机器人式长距离激光焊接系统 | 第11-12页 |
| ·长距离激光焊接与传统激光焊接比较 | 第12-13页 |
| ·离线编程系统与路径规划 | 第13-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15页 |
| ·小结 | 第15-16页 |
| 第二章 龙门式长距离激光焊接路径规划 | 第16-32页 |
| ·规划内容分析 | 第16-17页 |
| ·非同步工作站路径规划内容 | 第16-17页 |
| ·同步工作站路径规划内容 | 第17页 |
| ·焊接区域规划 | 第17-22页 |
| ·碰撞检测 | 第17-18页 |
| ·碰撞处理 | 第18-22页 |
| ·激光束路径规划 | 第22-28页 |
| ·遗传算法介绍 | 第23页 |
| ·遗传算法规划焊接顺序 | 第23-26页 |
| ·模拟退火算法规划焊接顺序 | 第26-28页 |
| ·扫描头与激光束联合运动规划 | 第28-31页 |
| ·扫描头和激光束联合路径规划分析 | 第28-30页 |
| ·联合路径规划的数学模型 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机器人式长距离激光焊接路径规划 | 第32-48页 |
| ·规划内容分析 | 第32-33页 |
| ·独立规划 | 第32-33页 |
| ·联合规划 | 第33页 |
| ·机器人与激光束独立路径规划 | 第33-38页 |
| ·机器人路径规划 | 第33-38页 |
| ·激光束路径规划 | 第38页 |
| ·联合路径规划算法一：焊接区域调整法 | 第38-40页 |
| ·焊接区域调整法原理 | 第38-39页 |
| ·用焊接区域调整法进行联合路径规划 | 第39-40页 |
| ·联合路径规划算法二：扫描头与激光束同步运动法 | 第40-46页 |
| ·扫描头与激光束同步运动法的原理 | 第40页 |
| ·扫描头运动路径的预规划 | 第40-41页 |
| ·扫描头运动路径的碰撞检测与碰撞处理 | 第41-42页 |
| ·扫描头路径规划算法的实现 | 第42-46页 |
| ·激光束的路径规划 | 第46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 第四章 路径规划在几何平台上的仿真校验 | 第48-59页 |
| ·基于OPENCASCADE 的仿真平台 | 第48-51页 |
| ·OpenCASCADE 介绍 | 第48-49页 |
| ·基于Open CASCADE 的仿真平台 | 第49-51页 |
| ·路径规划模块与仿真平台接口 | 第51-52页 |
| ·仿真校验 | 第52-57页 |
| ·龙门式长距离激光焊接路径规划仿真校验 | 第52-55页 |
| ·机器人式长距离激光焊接路径规划仿真校验 | 第55-56页 |
| ·路径信息输出 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-63页 |
| ·课题结论 | 第59-61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文 | 第67-68页 |
| 附录A 遗传算法实现 | 第68-77页 |
| 附录B 模拟退火算法实现 | 第77-81页 |
