无人机自主控制综述及自主着陆控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-17页 |
| ·无人机的发展历程 | 第8-9页 |
| ·国内外无人机的发展现状 | 第9-13页 |
| ·无人机的发展趋势及对自主控制的需求 | 第13-17页 |
| 第二章 自主控制 | 第17-33页 |
| ·自主控制的概念 | 第17-18页 |
| ·自主控制的结构 | 第18-21页 |
| ·分层递阶控制结构 | 第18-20页 |
| ·可变权限控制结构 | 第20-21页 |
| ·国内外无人机自主控制研究现状 | 第21-33页 |
| ·国外研究现状 | 第21-30页 |
| ·国内研究现状 | 第30-33页 |
| 第三章 无人机自主控制的关键技术 | 第33-49页 |
| ·在线形势感知和自主决策 | 第33-35页 |
| ·在线形势感知 | 第33-34页 |
| ·自主决策 | 第34-35页 |
| ·无人机自主飞行控制 | 第35-42页 |
| ·飞行中规划与重规划 | 第36-38页 |
| ·自主导航 | 第38-39页 |
| ·自主着陆 | 第39-42页 |
| ·自修复飞行控制 | 第42-46页 |
| ·故障诊断 | 第43-44页 |
| ·系统重构 | 第44-46页 |
| ·智能火力控制 | 第46-49页 |
| 第四章 无人机自主着陆控制系统设计 | 第49-76页 |
| ·无人机自主着陆概述 | 第49-53页 |
| ·无人机自主着陆的特点 | 第50-51页 |
| ·无人机的着陆过程 | 第51-53页 |
| ·自主着陆方案设计 | 第53-54页 |
| ·无人机的数学模型 | 第54-57页 |
| ·参数说明 | 第54-55页 |
| ·无人机六自由度微分方程 | 第55页 |
| ·无人机运动方程的线性化与分组 | 第55-57页 |
| ·无人机自主着陆纵向控制律设计 | 第57-65页 |
| ·无人机自主控制系统基本性能要求 | 第57页 |
| ·无人机纵向状态方程的确立 | 第57-58页 |
| ·俯仰角控制系统设计 | 第58-60页 |
| ·高度保持控制系统设计 | 第60-61页 |
| ·推力控制系统设计 | 第61-62页 |
| ·着陆轨迹跟踪系统设计 | 第62-65页 |
| ·无人机自主着陆侧向控制律设计 | 第65-70页 |
| ·无人机侧向状态方程的确立 | 第65-66页 |
| ·滚转角保持控制系统设计 | 第66-67页 |
| ·航向保持控制系统设计 | 第67-69页 |
| ·侧向偏离控制系统设计 | 第69-70页 |
| ·无人机全面运动着陆控制律设计 | 第70-76页 |
| ·无人机全面运动状态方程的确立 | 第70-71页 |
| ·全面运动控制律的设计与仿真 | 第71-74页 |
| ·自主着陆控制系统鲁棒性验证 | 第74-76页 |
| 总结与展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
