基于机电耦合动力学模型高速并联机械手控制器设计
| 中文摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-12页 |
| ·课题研究意义 | 第6-8页 |
| ·国内外研究状况 | 第8-11页 |
| ·机构刚体动力学分析 | 第8页 |
| ·伺服电机动力学分析 | 第8-9页 |
| ·耦合动力学分析 | 第9页 |
| ·并联机械手控制理论 | 第9-10页 |
| ·并联机构数字化设计方法 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 高速并联机械手机电耦合动力学分析 | 第12-21页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·机械手描述 | 第12-13页 |
| ·机构动力学分析 | 第13-15页 |
| ·电机动力学分析 | 第15-17页 |
| ·电机分析 | 第15页 |
| ·电机动力学建模 | 第15-17页 |
| ·机电耦合模型 | 第17页 |
| ·PID 初始参数的选择 | 第17-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于机电耦合模型的控制器设计 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·计算扭矩控制器 | 第21-22页 |
| ·神经网络优化计算扭矩控制器 | 第22-24页 |
| ·仿真和结果 | 第24-31页 |
| ·计算扭矩控制 | 第25-28页 |
| ·神经网络优化控制 | 第28-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第四章 虚拟样机仿真平台设计 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·虚拟机构设计 | 第32-33页 |
| ·虚拟电机及驱动系统 | 第33-34页 |
| ·整体虚拟样机 | 第34页 |
| ·计算扭矩控制器设计 | 第34-36页 |
| ·仿真结果 | 第36-42页 |
| ·虚拟仿真平台PID 控制 | 第36-39页 |
| ·虚拟仿真平台计算扭矩控制 | 第39-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 全文结论 | 第43-44页 |
| ·结论 | 第43页 |
| ·工作展望 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-47页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48页 |
