| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-35页 |
| 第一章 绪论 | 第35-40页 |
| ·机器人的定义 | 第35-36页 |
| ·国内外机器人技术发展历程与现状 | 第36-38页 |
| ·本文研究内容 | 第38-40页 |
| ·本文研究目的和意义 | 第38页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第38-40页 |
| 第二章 工业机器人运动学系统 | 第40-61页 |
| ·工业机器人运动学系统的研究现状 | 第40页 |
| ·工业机器人的机构形式和特点 | 第40-41页 |
| ·工业机器人运动学数学基础 | 第41-46页 |
| ·机器人位置与姿态的描述 | 第41-43页 |
| ·空间齐次坐标变换 | 第43-46页 |
| ·变换方程初步 | 第46页 |
| ·工业机器人连杆坐标系 | 第46-49页 |
| ·中间连杆i的坐标系{i} | 第48页 |
| ·首端连杆和末端连杆 | 第48页 |
| ·用连杆坐标系规定连杆参数 | 第48页 |
| ·连杆坐标系建立的步骤 | 第48-49页 |
| ·机器人运动学方程的表示 | 第49-50页 |
| ·连杆变换的推导 | 第49-50页 |
| ·运动学方程的建立 | 第50页 |
| ·MENTOR机器人的运动学方程及其求解 | 第50-61页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·MENTOR机器人运动学正问题 | 第51-56页 |
| ·Mentor机器人运动学反解 | 第56-61页 |
| 第三章 MENTOR机器人及其驱动开发 | 第61-79页 |
| ·MENTOR机器人的介绍 | 第61-65页 |
| ·概要介绍 | 第61-62页 |
| ·MENTOR机器人主要参数 | 第62-65页 |
| ·ISA总线串行接口板卡RJ45的介绍 | 第65-67页 |
| ·MENTOR机器人的控制时序 | 第67-68页 |
| ·MENTOR机器人驱动开发 | 第68-79页 |
| ·Windows XP环境下访问底层I／O端口的DLL的开发 | 第69-74页 |
| ·多线程机制在本文中的应用 | 第74-79页 |
| 第四章 MENTOR机器人的路径规划 | 第79-95页 |
| ·引言 | 第79-80页 |
| ·算法的基本原理 | 第80-83页 |
| ·障碍物判别 | 第80-81页 |
| ·求切线路径 | 第81-83页 |
| ·数学处理各功能模块的介绍 | 第83-87页 |
| ·求点到直线的垂直距离 | 第83页 |
| ·从圆外一点向圆作切线,用几何法求切点坐标值 | 第83-85页 |
| ·求两条直线的交点 | 第85页 |
| ·判断直线外两点是否在直线的同一侧 | 第85-87页 |
| ·算法分析与实现 | 第87-95页 |
| ·分析与实现 | 第87-93页 |
| ·路径规划流程图 | 第93-95页 |
| 第五章 MENTOR机器人控制系统实现 | 第95-106页 |
| ·概述 | 第95-100页 |
| ·MENTOR机器人控制系统说明 | 第96-97页 |
| ·控制系统功能 | 第97-100页 |
| ·控制软件的编制 | 第100-106页 |
| ·Visual C++语言面向对象的编程思想 | 第100页 |
| ·软件设计 | 第100-106页 |
| 第六章 总结与展望 | 第106-108页 |
| ·总结 | 第106页 |
| ·展望 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-111页 |
| 附录 | 第111-112页 |
| 原创性声明 | 第112页 |
| 关于学位论文使用授权的声明 | 第112页 |