| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 五自由度混联机器人 | 第12-15页 |
| 1.2.2 2R1T三自由度并联机构 | 第15-16页 |
| 1.2.3 构型综合 | 第16-17页 |
| 1.2.4 运动学分析 | 第17-18页 |
| 1.2.5 尺度优化 | 第18-19页 |
| 1.2.6 仿真分析 | 第19页 |
| 1.3 论文的结构与主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 极少运动副过约束2R1T并联机构型综合 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 三支链或四支链2R1T并联机构末端极限约束力螺旋系分析 | 第21-24页 |
| 2.3 极少运动副三支链和四支链过约束2R1T并联机构的型综合 | 第24-27页 |
| 2.3.1 具有极少运动副的三支链过约束2R1T并联机构构型综合 | 第24-26页 |
| 2.3.2 具有极少运动副的四支链过约束2R1T并联机构构型综合 | 第26-27页 |
| 2.4 讨论 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 五自由度混联机器人运动学分析 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 混联机器人的构造 | 第29-33页 |
| 3.2.1 2R1T并联机构的优选 | 第29-32页 |
| 3.2.2 五自由度混联机器人机构的构造 | 第32-33页 |
| 3.3 混联机器人位置正反解模型求解 | 第33-38页 |
| 3.4 算例 | 第38-41页 |
| 3.4.1 球面加工轨迹的实现 | 第38-39页 |
| 3.4.2 仿真验证 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 五自由度混联机器人尺度优化 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 运动螺旋与力螺旋 | 第42-48页 |
| 4.2.1 约束螺旋与驱动力螺旋 | 第42-43页 |
| 4.2.2 输出运动螺旋 | 第43-46页 |
| 4.2.3 运动/力传递性能指标 | 第46-48页 |
| 4.3 2-RPU/UPR/RPR并联机构尺寸优化 | 第48-55页 |
| 4.3.1 工作空间与杆长约束条件分析 | 第48-50页 |
| 4.3.2 尺寸优化过程 | 第50-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 五自由度混联机器人虚拟仿真分析 | 第56-78页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 V_REP机器人仿真平台介绍 | 第56-57页 |
| 5.3 嵌入式脚本控制 | 第57-58页 |
| 5.4 远程客户端应用编程控制 | 第58-66页 |
| 5.4.1 V_Rep与 C++进行通信的方法 | 第59-63页 |
| 5.4.2 V_Rep与 MATLAB进行通信的方法 | 第63-66页 |
| 5.5 五轴混联机器人运动仿真分析 | 第66-75页 |
| 5.5.1 V_Rep中仿真模型的搭建 | 第67-68页 |
| 5.5.2 V_Rep Remote API的框架以及在仿真中用到的函数 | 第68-69页 |
| 5.5.3 单轴调式与正负方向判定 | 第69-71页 |
| 5.5.4 运动学仿真 | 第71-75页 |
| 5.6 表面切削加工仿真 | 第75-77页 |
| 5.6.1 V_Rep中的表面切削仿真原理 | 第75-76页 |
| 5.6.2 五轴混联机器人表面切削仿真实现 | 第76-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
