| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第10页 |
| ·足式机器人控制系统的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内外主要研究方向与发展趋势 | 第13页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| ·本论文结构 | 第14-16页 |
| 第二章 基于DSP 的六足机器人样机及其仿真系统设计 | 第16-37页 |
| ·六足机器人样机设计 | 第16-19页 |
| ·结构布局 | 第16页 |
| ·腿部结构 | 第16-18页 |
| ·整机模型及实物 | 第18-19页 |
| ·基于DSP 的六足机器人运动控制器系统设计 | 第19-26页 |
| ·运动控制系统常用实现方案及其比较 | 第19-20页 |
| ·本文的六足机器人运动控制器设计方案 | 第20-21页 |
| ·控制电路设计 | 第21-25页 |
| ·电路板实物图 | 第25-26页 |
| ·基于OpenGL 的仿真系统设计 | 第26-36页 |
| ·仿真系统整体介绍 | 第26-27页 |
| ·显示模块 | 第27-29页 |
| ·装配模块 | 第29-31页 |
| ·通讯模块 | 第31-32页 |
| ·仿真模块 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 六足机器人运动学分析 | 第37-53页 |
| ·六足机器人运动坐标系建立 | 第37-44页 |
| ·刚体齐次转换坐标系 | 第37-39页 |
| ·机身运动坐标系 | 第39-41页 |
| ·机械腿运动坐标系 | 第41-43页 |
| ·各个关节有效活动范围确定 | 第43-44页 |
| ·速度分析 | 第44-49页 |
| ·刚体速度分析 | 第44-46页 |
| ·六足机器人机身和单腿协调运动速度分析 | 第46-49页 |
| ·加速度分析 | 第49-52页 |
| ·刚体加速度分析 | 第49-50页 |
| ·六足机器人加速度分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 六足机器人越障过程控制研究 | 第53-77页 |
| ·越障过程控制整体策略 | 第53-54页 |
| ·三角步态选择及其运动分析 | 第54-59页 |
| ·越障过程控制分析 | 第59-61页 |
| ·基于TMS320LF2407A 的越障控制系统研究 | 第61-76页 |
| ·底层控制模块 | 第61-63页 |
| ·自调节控制模块 | 第63-71页 |
| ·节律控制模块 | 第71-72页 |
| ·运动调节模块 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 实验研究及其分析 | 第77-82页 |
| ·基于仿真系统的运动分析 | 第77-80页 |
| ·蹬腿过程的关节的自调节分析 | 第77-80页 |
| ·WT 曲线运动仿真分析 | 第80页 |
| ·基于实物样机调试 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·本文总结 | 第82页 |
| ·展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 附录1 控制系统部分程序代码 | 第87-94页 |
| 附录2 控制系统部分电路图 | 第94-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第98页 |