| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 英文缩略语 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景与问题的提出 | 第9-13页 |
| ·磁浮列车发展概况 | 第9-10页 |
| ·常导高速磁浮列车的一些关键技术 | 第10-11页 |
| ·问题的提出――磁悬浮系统的自抗扰控制 | 第11-13页 |
| ·研究现状和本课题的主要研究内容 | 第13-16页 |
| ·悬浮控制的研究现状 | 第13-14页 |
| ·自抗扰控制的发展与应用现状 | 第14-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本文内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 单点悬浮系统的自抗扰控制 | 第18-43页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·自抗扰控制理论 | 第19-27页 |
| ·非线性跟踪-微分器（TD） | 第19-23页 |
| ·扩张状态观测器（ESO） | 第23-25页 |
| ·非线性反馈（NLSEF） | 第25页 |
| ·自抗扰控制器（ADRC） | 第25-27页 |
| ·单点悬浮系统建模及开环稳定性分析 | 第27-29页 |
| ·单点悬浮系统建模 | 第27-28页 |
| ·开环稳定性分析 | 第28-29页 |
| ·悬浮控制器设计 | 第29-37页 |
| ·双环控制原理 | 第29-30页 |
| ·非线性PID 控制器设计 | 第30-32页 |
| ·双环自抗扰控制器设计 | 第32-34页 |
| ·引入模型补偿的双环自抗扰控制器设计 | 第34-35页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定 | 第35-37页 |
| ·仿真研究 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 ADRC 闭环稳定性分析及滤波与微分功能研究 | 第43-59页 |
| ·ADRC 闭环稳定性分析 | 第43-47页 |
| ·绝对稳定性理论基础 | 第43-44页 |
| ·电流环ADRC 稳定性分析 | 第44-47页 |
| ·ADRC 非线性效能分析 | 第47-49页 |
| ·ADRC 滤波与微分功能研究 | 第49-58页 |
| ·ESO 滤波与微分功能研究 | 第49-51页 |
| ·IESO 滤波与微分功能研究 | 第51-52页 |
| ·TD 滤波与微分功能研究 | 第52-55页 |
| ·两种TD 滤波与微分功能比较研究 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 ADRC 悬浮控制平台实现 | 第59-71页 |
| ·自抗扰控制硬件平台设计 | 第59-64页 |
| ·核心芯片选择 | 第59-60页 |
| ·硬件总体方案设计 | 第60-61页 |
| ·中央处理板硬件设计 | 第61-62页 |
| ·通讯接口设计 | 第62-64页 |
| ·电源管理 | 第64页 |
| ·悬浮控制软件设计 | 第64-70页 |
| ·悬浮控制程序 | 第65-66页 |
| ·数据采集滤波程序 | 第66-67页 |
| ·数据通信程序 | 第67-69页 |
| ·双环ADRC 离散算法 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 ADRC 实验研究 | 第71-77页 |
| ·实验研究 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 结论与展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和参与的科研课题 | 第84页 |