6-THHT并联机器人动力学分析及控制技术研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·并联机器人特点及应用 | 第7-8页 |
| ·并联机器人特点 | 第7页 |
| ·并联机器人的应用 | 第7-8页 |
| ·并联机器人动力学研究方法与控制技术研究 | 第8-12页 |
| ·动力学研究方法 | 第8-9页 |
| ·并联机器人控制技术 | 第9-12页 |
| ·并联机器人的发展近况及研究展望 | 第12-13页 |
| ·发展近况 | 第12页 |
| ·研究展望 | 第12-13页 |
| ·本文选题的意义及所做的工作 | 第13-15页 |
| 2 6-THHT并联机器人动力学模型的建立 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·并联机器人动力学方程的建立 | 第15-23页 |
| ·拉格朗日方程的一般表达式 | 第15-17页 |
| ·6-THHT动力学建模过程 | 第17-23页 |
| ·6-THHT并联机器人动力学方程及其基本性质 | 第23-24页 |
| ·将6-THHT的动态方程转化为状态方程描述 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于步进电机驱动的并联机器人控制 | 第26-40页 |
| ·6-THHT并联机器人闭环控制控制系统介绍 | 第26-30页 |
| ·基于步进电机的运动控制 | 第30-32页 |
| ·步进电机的运行特性 | 第32-36页 |
| ·单支链传动系统性能分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 4 6-THHT并联机器人动力学仿真 | 第40-57页 |
| ·动力学分析与仿真的基本概念 | 第40-41页 |
| ·ADAMS中动力学分析的算法 | 第41-45页 |
| ·ADAMS动力学方程 | 第41-43页 |
| ·ADAMS中动力学求解算法 | 第43-45页 |
| ·微分-代数(DAE)方程的求解算法过程 | 第43-44页 |
| ·坐标减缩的微分方程求解过程算法 | 第44-45页 |
| ·6-THHT并联机器人动力学仿真 | 第45-55页 |
| ·动力学分析方案 | 第45-46页 |
| ·并联机器人的机构建模 | 第46-48页 |
| ·确定驱动副的输入 | 第48-50页 |
| ·支链的驱动力分析 | 第50-52页 |
| ·运行该轨迹需要的最短时间 | 第52-54页 |
| ·电机启动与制动 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 5 6-THHT并联机器人运动控制分析 | 第57-71页 |
| ·概述 | 第57页 |
| ·坐标系的建立及坐标转换矩阵 | 第57-65页 |
| ·并联机器人坐标系的建立 | 第57-58页 |
| ·并联机器人单支链相对位姿矩阵的建立 | 第58-65页 |
| ·计算及仿真 | 第65-68页 |
| ·实验验证 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结束语 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
