| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·并联机器人的发展、特点及应用 | 第7-9页 |
| ·国内外并联机器人理论研究现状 | 第9-13页 |
| ·并联机器人的研究范围 | 第9-12页 |
| ·机构学与运动学分析 | 第9-12页 |
| ·动力学与控制策略 | 第12页 |
| ·并联机器人的研究展望 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第13-15页 |
| 2 3-RPS和2-RPS+PSR并联机器人理论基础 | 第15-24页 |
| ·空间并联机构理论基础 | 第15-20页 |
| ·空间机构的组成元素 | 第15页 |
| ·并联机构基本概念 | 第15-17页 |
| ·并联机构数学基础 | 第17-18页 |
| ·典型的并联机构 | 第18-20页 |
| ·2-RPS+PSR并联机器人的提出背景 | 第20页 |
| ·2-RPS+PSR并联机器人构型设计 | 第20-21页 |
| ·并联机器人的结构参数定义及三维实体建模 | 第21页 |
| ·3-RPS和2-RPS+PSR并联机构自由度计算 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 3-RPS并联机器人运动学数值分析及计算仿真 | 第24-39页 |
| ·3-RPS并联机器人坐标系的建立和姿态描述 | 第24-25页 |
| ·3-RPS并联机器人位置分析—反解 | 第25-27页 |
| ·3-RPS并联机器人位置正解 | 第27-28页 |
| ·3-RPS并联机器人工作空间研究 | 第28-31页 |
| ·影响并联机构工作空间的因素 | 第28-29页 |
| ·3-RPS并联机构工作空间的确定方法 | 第29-31页 |
| ·3-RPS并联机器人运动学分析 | 第31-38页 |
| ·速度求解 | 第31-33页 |
| ·加速度求解 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 2-RPS+PSR并联机器人工作空间分析及计算仿真 | 第39-53页 |
| ·2-RPS+PSR并联机器人反解数学模型 | 第39-42页 |
| ·2-RPS+PSR并联机器人的正解 | 第42页 |
| ·2-RPS+PSR并联机器人工作空间研究 | 第42-52页 |
| ·影响2-RPS+PSR并联机构工作空间的因素 | 第42-43页 |
| ·2-RPS+PSR并联机构工作空间的确定方法 | 第43-45页 |
| ·2-RPS+PSR并联机构工作空间计算仿真与分析 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 2-RPS+PSR并联机器人运动学分析及仿真 | 第53-65页 |
| ·2-RPS+PSR并联机器人运动学模型的建立 | 第53-57页 |
| ·运动学数值计算及分析 | 第57-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 结束语 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
