| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·虚拟现实研究领域和发展状况 | 第9-11页 |
| ·虚拟现实研究领域 | 第9-10页 |
| ·国外发展概况 | 第10-11页 |
| ·国内发展状况 | 第11页 |
| ·本课题研究的理论意义和现实意义 | 第11-13页 |
| ·理论意义 | 第11-12页 |
| ·桥吊仿真训练系统的现实意义 | 第12-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 2 基于虚拟现实技术的系统架构与设计 | 第14-25页 |
| ·模型架构 | 第14-16页 |
| ·桥吊起重机及其工作环境模型 | 第14-16页 |
| ·动力学模型 | 第16页 |
| ·虚拟现实引擎架构 | 第16-20页 |
| ·引入虚拟机器人的漫游引擎架构 | 第17-19页 |
| ·碰撞检测引擎 | 第19-20页 |
| ·硬件驱动通信引擎 | 第20页 |
| ·系统的实现框架 | 第20-25页 |
| ·面向对象的设计思想 | 第20-21页 |
| ·系统支持平台 | 第21-22页 |
| ·软件体系架构 | 第22-23页 |
| ·仿真训练体系架构 | 第23-25页 |
| 3 桥吊仿真的几何建模 | 第25-32页 |
| ·模型空间层次结构分析 | 第25-26页 |
| ·桥吊起重机基础结构 | 第25页 |
| ·OpenFlight场景数据库简介 | 第25-26页 |
| ·空间组织结构分析图 | 第26页 |
| ·独立模型层次关系 | 第26-29页 |
| ·大车模型及其关系 | 第26-27页 |
| ·小车和驾驶室模型及其关系 | 第27页 |
| ·起吊绳索模型及其关系 | 第27页 |
| ·吊具模型及其关系 | 第27页 |
| ·集装箱模型及其关系 | 第27-28页 |
| ·操作手柄模型 | 第28页 |
| ·地理场景模型 | 第28-29页 |
| ·建模优化技术的运用 | 第29-32页 |
| ·LOD技术 | 第29页 |
| ·多分辨率纹理贴图技术 | 第29页 |
| ·透明贴图原理 | 第29-30页 |
| ·面片建模与贴图要求 | 第30-31页 |
| ·模型转换优化 | 第31-32页 |
| 4 动力学模型的二维与三维构建 | 第32-41页 |
| ·二维空间的动力学模型构建 | 第32-34页 |
| ·三维空间的动力学模型构建 | 第34-39页 |
| ·物理运动模型分析 | 第34-35页 |
| ·运动方程的建立 | 第35-38页 |
| ·状态方程的求解与仿真 | 第38-39页 |
| ·动力学模型的通信关系 | 第39-41页 |
| 5 虚拟漫游引擎的实现 | 第41-51页 |
| ·碰撞检测引擎的实现 | 第41-47页 |
| ·规则长方体包围盒算法 | 第41-42页 |
| ·WorldToolKit交叉检测算法 | 第42-43页 |
| ·层级包围球检测算法 | 第43-45页 |
| ·引擎输入输出参量 | 第45-46页 |
| ·程序实现结构 | 第46-47页 |
| ·虚拟场景中的几何变换 | 第47-49页 |
| ·变换矩阵 | 第47页 |
| ·平移变换 | 第47-48页 |
| ·绕坐标轴的旋转变换 | 第48-49页 |
| ·状态控制机制和程序实现结构 | 第49页 |
| ·虚拟机器人检测流程算法 | 第49-50页 |
| ·虚拟漫游引擎的实现 | 第50-51页 |
| 6 基于硬件设备的立体合成 | 第51-57页 |
| ·硬件设备综述 | 第51-53页 |
| ·Ascension Flock of Bird鸟群跟踪传感器 | 第51页 |
| ·数据手套 | 第51-52页 |
| ·数字头盔 | 第52页 |
| ·BARCO Gemini被动立体投影系统 | 第52-53页 |
| ·立体显示控制 | 第53-54页 |
| ·软件立体控制模块 | 第53页 |
| ·投影机同步控制 | 第53-54页 |
| ·仿真课程的管理与训练 | 第54-56页 |
| ·初始化模块 | 第54-55页 |
| ·课程管理模块 | 第55页 |
| ·实时课程训练模块 | 第55-56页 |
| ·总体设备连接与桥吊仿真训练系统的合成 | 第56-57页 |
| 结论与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第62页 |