可穿戴式的下肢步行外骨骼控制机理研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第9页 |
| ·国内外研究进展 | 第9-15页 |
| ·下肢外骨骼研究历史 | 第10-11页 |
| ·下肢外骨骼研究现状 | 第11-15页 |
| ·下肢外骨骼技术难点分析 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 人体下肢运动机理研究 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·人体下肢解剖学概述 | 第18-22页 |
| ·解剖学术语 | 第18-19页 |
| ·下肢解剖学 | 第19-22页 |
| ·人体下肢肌肉骨骼运动原理 | 第22-25页 |
| ·人体下肢行走运动学及动力学研究 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 可穿戴式下肢步行外骨骼的机械结构设计 | 第29-38页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·下肢外骨骼机械结构设计原则 | 第29-30页 |
| ·下肢外骨骼机械结构设计要点 | 第30-37页 |
| ·关节设计和自由度分配 | 第31-32页 |
| ·驱动器定位 | 第32-33页 |
| ·驱动器行程确定 | 第33-35页 |
| ·身材兼容性考虑 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 可穿戴式下肢步行外骨骼的控制策略研究 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·下肢外骨骼人机耦合控制系统设计原则 | 第39-41页 |
| ·降低行走干涉 | 第39页 |
| ·降低系统复杂度及成本 | 第39-40页 |
| ·具备自适应学习能力 | 第40页 |
| ·简化控制策略 | 第40-41页 |
| ·下肢外骨骼人机耦合控制系统实现框架 | 第41-46页 |
| ·行走规划层 | 第41-42页 |
| ·步态综合层 | 第42-44页 |
| ·关节控制层 | 第44-46页 |
| ·下肢外骨骼人机耦合控制系统操作方案 | 第46-47页 |
| ·算法训练阶段 | 第46-47页 |
| ·助力行走阶段 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 可穿戴式下肢步行外骨骼的原型系统实现 | 第48-80页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·机械结构实现 | 第48-52页 |
| ·驱动元件选型 | 第48-50页 |
| ·传感元件设计与选型 | 第50-52页 |
| ·控制系统实现 | 第52-77页 |
| ·上位机控制系统实现 | 第53-64页 |
| ·下位机控制系统实现 | 第64-68页 |
| ·上下位机通讯实现 | 第68-77页 |
| ·仿真和试验研究 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-81页 |
| ·总结 | 第80页 |
| ·展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 科研成果 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第87页 |
| 攻读硕士学位期间参与申请的专利 | 第87页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第87-88页 |
| 独创性声明 | 第88-89页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第89页 |
