视觉导航关键技术研究：立体视觉和路径规划
| 第一章 绪论 | 第1-25页 |
| 1．1 ALV概况及其关键技术 | 第10-15页 |
| 1．1．1 ALV概况 | 第10页 |
| 1．1．2 ALV研究的国际背景与现状 | 第10-12页 |
| 1．1．3 中国的ALV研究与发展现状 | 第12-13页 |
| 1．1．4 ALV研究中的关键技术 | 第13-15页 |
| 1．2 三维立体视觉综述 | 第15-21页 |
| 1．2．1 立体视觉原理 | 第15-16页 |
| 1．2．2 立体视觉研究现状 | 第16-19页 |
| 1．2．3 应用于移动机器人导航的立体视觉系统 | 第19-21页 |
| 1．3 路径规划综述 | 第21-23页 |
| 1．4 本文研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 立体视觉摄像机定标 | 第25-46页 |
| 2．1 概述 | 第25-26页 |
| 2．2 定标模板与控制点 | 第26-28页 |
| 2．3 摄像机模型 | 第28-33页 |
| 2．3．1 针孔模型 | 第28-29页 |
| 2．3．2 DLT(直接线性变换)模型 | 第29-30页 |
| 2．3．3 CDLT(共面直接线性变换)模型 | 第30页 |
| 2．3．4 扩展DLT模型 | 第30页 |
| 2．3．5 传统的摄影测量法模型 | 第30-31页 |
| 2．3．6 简化模型 | 第31页 |
| 2．3．7 双平面模型 | 第31-32页 |
| 2．3．8 摄像机模型的比较 | 第32-33页 |
| 2．4 摄像机定标 | 第33-38页 |
| 2．4．1 基本方程 | 第33-35页 |
| 2．4．2 摄像机参数定标 | 第35-37页 |
| 2．4．3 实验结果与分析 | 第37-38页 |
| 2．5 立体图像校正 | 第38-45页 |
| 2．5．1 极线几何 | 第38-39页 |
| 2．5．2 双目立体视觉的图像校正 | 第39-41页 |
| 2．5．3 双目立体视觉校正实验 | 第41页 |
| 2．5．4 平行三目立体视觉的图像校正 | 第41-44页 |
| 2．5．5 平行三目立体视觉校正实验 | 第44-45页 |
| 2．6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 ALV导航实时立体视觉算法研究 | 第46-91页 |
| 3．1 概述 | 第46-48页 |
| 3．2 立体匹配算法的评估方法 | 第48-49页 |
| 3．3 局部匹配算法 | 第49-75页 |
| 3．3．1 相关研究 | 第49-50页 |
| 3．3．2 相似性度量因子 | 第50-55页 |
| 3．3．3 匹配窗口的选择 | 第55-59页 |
| 3．3．4 预处理 | 第59-65页 |
| 3．3．5 视差图后处理 | 第65-72页 |
| 3．3．6 区域法立体匹配的加速方法 | 第72-75页 |
| 3．4 全局匹配方法 | 第75-90页 |
| 3．4．1 立体匹配全局优化问题的描述 | 第75-76页 |
| 3．4．2 动态规划 | 第76-81页 |
| 3．4．3 Graph Cuts | 第81-88页 |
| 3．4．4 全局匹配的加速方法 | 第88-90页 |
| 3．5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第四章 三维地貌重建及路径规划 | 第91-117页 |
| 4．1 概述 | 第91-92页 |
| 4．2 三维场景重建 | 第92-96页 |
| 4．2．1 摄像机坐标系下三维坐标的求取 | 第92-93页 |
| 4．2．2 摄像机坐标系到车体坐标系的转换 | 第93-95页 |
| 4．2．3 三维地貌的表示 | 第95-96页 |
| 4．3 误差分析与修正 | 第96-103页 |
| 4．3．1 摄像机定标过程误差分析 | 第96-98页 |
| 4．3．2 三维重建中的误差分析 | 第98-100页 |
| 4．3．3 双目视觉系统的误差分析 | 第100-101页 |
| 4．3．4 误差修正实验 | 第101-103页 |
| 4．4 全局地图构建 | 第103-106页 |
| 4．4．1 车体姿态修正 | 第103-105页 |
| 4．4．2 全局地图构建 | 第105-106页 |
| 4．5 路径规划 | 第106-116页 |
| 4．5．1 传统的路径规划方法 | 第106-107页 |
| 4．5．2 路径规划的基本策略 | 第107页 |
| 4．5．3 基于改进型遗传算法的路径规划 | 第107-115页 |
| 4．5．4 算法实例 | 第115页 |
| 4．5．5 算法性能评估 | 第115-116页 |
| 4．6 本章小结 | 第116-117页 |
| 第五章 总结与展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-135页 |
| 作者攻读博士期间完成的论文 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
