串联机器人性能分析
| 摘 要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·机器人概况 | 第9-10页 |
| ·国内外工业机器人的发展概况 | 第10-12页 |
| ·工业机器人的发展历史 | 第10页 |
| ·国外工业机器人的技术发展现状 | 第10-11页 |
| ·我国工业机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| ·机器人性能指标的研究现状 | 第12页 |
| ·论文的研究方法和内容 | 第12-14页 |
| 第2章 理论基础 | 第14-26页 |
| ·影响系数法概述 | 第14页 |
| ·影响系数矩阵定义 | 第14-15页 |
| ·开链式串联机构的运动影响系数 | 第15-21页 |
| ·连杆参数及连杆坐标系的建立 | 第15-16页 |
| ·开链式串联机构的运动分析 | 第16-18页 |
| ·开链式串联机构的影响系数矩阵 | 第18-21页 |
| ·性能指标概述 | 第21页 |
| ·运动学性能评价指标 | 第21-22页 |
| ·速度性能评价指标 | 第21-22页 |
| ·加速度性能评价指标 | 第22页 |
| ·线加速度和角加速度的性能评价指标 | 第22页 |
| ·动力学性能指标 | 第22-23页 |
| ·惯性力的性能评价指标 | 第22页 |
| ·力与力矩的性能评价指标 | 第22-23页 |
| ·全域性能指标 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 方法论证 | 第26-43页 |
| ·概述 | 第26页 |
| ·机构介绍及其工作空间 | 第26-28页 |
| ·影响系数矩阵 | 第28-29页 |
| ·速度与加速度分析 | 第29-36页 |
| ·速度分析 | 第30-33页 |
| ·加速度分析 | 第33-36页 |
| ·运动学性能分析 | 第36-39页 |
| ·速度全域性能指标分析 | 第36-37页 |
| ·加速度全域性能指标分析 | 第37-39页 |
| ·动力学性能分析 | 第39-40页 |
| ·惯性力全域性能指标分析 | 第39页 |
| ·力与力矩全域性能指标分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-43页 |
| 第4章 串联PUMA560机构 | 第43-59页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·机构描述 | 第43-45页 |
| ·机构的位姿矩阵分析 | 第45-48页 |
| ·影响系数矩阵 | 第48-51页 |
| ·一阶影响系数矩阵 | 第48-49页 |
| ·二阶影响系数矩阵 | 第49页 |
| ·实际数据 | 第49-51页 |
| ·运动学性能分析 | 第51-55页 |
| ·速度全域性能指标分析 | 第51-53页 |
| ·加速度全域性能指标分析 | 第53-55页 |
| ·动力学性能分析 | 第55-57页 |
| ·惯性力全域性能指标分析 | 第55页 |
| ·力与力矩全域性能指标分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 A4010H SCARA机构分析 | 第59-71页 |
| ·概述 | 第59页 |
| ·机构描述 | 第59-61页 |
| ·机构的位姿矩阵分析 | 第61-63页 |
| ·影响系数矩阵 | 第63-65页 |
| ·一阶影响系数矩阵 | 第63页 |
| ·二阶影响系数矩阵 | 第63-64页 |
| ·实际数据 | 第64-65页 |
| ·运动学性能分析 | 第65-68页 |
| ·速度全域性能指标分析 | 第65-66页 |
| ·加速度全域性能指标分析 | 第66-68页 |
| ·动力学性能分析 | 第68-69页 |
| ·惯性力全域性能指标分析 | 第68-69页 |
| ·力与力矩全域性能指标分析 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结 论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致 谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
