四轮转向试验平台的建模仿真与实验研究
| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| ·四轮转向的研究背景及意义 | 第6-7页 |
| ·转向系统国内外发展现状 | 第7-10页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第10-11页 |
| 第二章 四轮转向试验平台传动及控制方案 | 第11-29页 |
| ·4WS试验平台 | 第11-19页 |
| ·4WS试验平台的组成与工作原理 | 第11-12页 |
| ·确定液压缸尺寸 | 第12-16页 |
| ·车轮转向运动学 | 第16-19页 |
| ·4WS试验平台的控制 | 第19-28页 |
| ·硬件控制器 | 第19-21页 |
| ·控制器的输出信号 | 第21-22页 |
| ·软件控制方法 | 第22-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 四轮转向试验平台数学模型建立 | 第29-46页 |
| ·电液伺服阀模型建立 | 第29-36页 |
| ·压力控制先导阀 | 第30-33页 |
| ·喷嘴挡板阀 | 第33-35页 |
| ·流量伺服阀 | 第35-36页 |
| ·阀控液压缸模型建立 | 第36-41页 |
| ·转向系统辅助部件模型建立 | 第41-45页 |
| ·STS转向传感器 | 第41-42页 |
| ·霍尔传感器 | 第42-43页 |
| ·四轮转向机构 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 四轮转向试验平台计算机仿真 | 第46-65页 |
| ·仿真目的与仿真软件 | 第46-47页 |
| ·仿真目的与意义 | 第46页 |
| ·仿真软件简介 | 第46-47页 |
| ·仿真模型建立 | 第47-56页 |
| ·控制器仿真模型 | 第48-50页 |
| ·PWM调制模块 | 第50页 |
| ·车轮与地面仿真模型 | 第50-51页 |
| ·电液伺服阀、液压缸和传感器的仿真模型 | 第51-52页 |
| ·S函数动画演示 | 第52-56页 |
| ·模型动态仿真 | 第56-64页 |
| ·供油压力对系统性能的影响 | 第56-59页 |
| ·动态特性仿真 | 第59-64页 |
| ·仿真结果与分析 | 第64-65页 |
| 第五章 四轮转向试验平台的实验研究 | 第65-75页 |
| ·实验目的及系统组成 | 第65-67页 |
| ·实验目的及意义 | 第65页 |
| ·实验系统组成 | 第65-66页 |
| ·实验测量和记录 | 第66-67页 |
| ·实验数据处理与结果分析 | 第67-73页 |
| ·平台实验传递函数 | 第67-70页 |
| ·前、全轮转向模式下，各车轮转角间关系 | 第70-72页 |
| ·振动对试验平台的影响 | 第72-73页 |
| ·实验结论 | 第73-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-77页 |
| ·结论 | 第75页 |
| ·问题与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录A 硕士期间发表的论文 | 第80-81页 |
| 附录B 部分实验曲线 | 第81-85页 |
| 附录C 仿真所需Matlab函数 | 第85-96页 |
| 附录D 实验所需Matlab函数 | 第96-97页 |
