组合导航系统中信息融合与故障检测理论研究
| 前言 | 第1-10页 |
| 第一章 联邦滤波的基本理论与结构 | 第10-19页 |
| ·联邦滤波器的结构 | 第10-12页 |
| ·系统描述 | 第10-11页 |
| ·集中卡尔曼滤波器的结构 | 第11页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器的结构 | 第11-12页 |
| ·联邦滤波算法 | 第12-16页 |
| ·联邦滤波算法原理 | 第12-13页 |
| ·联邦滤波算法的最优性含义 | 第13-14页 |
| ·联邦滤波算法最优性的数学证明 | 第14-16页 |
| ·联邦滤波的四种实现形式 | 第16-17页 |
| ·四种典型的配置方案 | 第16-17页 |
| ·四种结构的比较 | 第17页 |
| ·联邦滤波的特点 | 第17-19页 |
| 第二章 联邦卡尔曼滤波器的设计 | 第19-54页 |
| ·坐标系及其转换关系 | 第19-21页 |
| ·各坐标系的定义 | 第19-20页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第20-21页 |
| ·导航子系统及其误差模型 | 第21-46页 |
| ·三轴激光捷联惯性导航系统 | 第21-42页 |
| ·GPS系统 | 第42-43页 |
| ·多普勒测速导航系统(DVS) | 第43-44页 |
| ·大气数据系统(ADS) | 第44-45页 |
| ·磁航向仪(MG) | 第45页 |
| ·垂直陀螺(VG) | 第45-46页 |
| ·联邦滤波器的实现 | 第46-54页 |
| ·系统结构 | 第46页 |
| ·公共参考系统SINS的状态方程 | 第46-50页 |
| ·局部滤波器设计 | 第50-53页 |
| ·联邦滤波器实现 | 第53-54页 |
| 第三章 联邦滤波器的滤波性能仿真 | 第54-67页 |
| ·飞行轨迹的设计与描述 | 第54-57页 |
| ·飞机机动飞行过程所用坐标系间的转换 | 第54页 |
| ·飞行轨迹描述 | 第54-55页 |
| ·轨迹参数的求取 | 第55-57页 |
| ·联邦滤波器的性能仿真及结果比较 | 第57-67页 |
| ·仿真初始条件 | 第57-59页 |
| ·集中卡尔曼滤波器的设计 | 第59页 |
| ·仿真设置 | 第59-60页 |
| ·仿真结果 | 第60-67页 |
| 第四章 组合导航故障容错理论研究 | 第67-104页 |
| ·陀螺元件级故障检测理论 | 第67-96页 |
| ·余度敏感器的配置 | 第67-69页 |
| ·广义似然比(GLT)故障检测方案 | 第69-80页 |
| ·惯性器件的硬故障检测-神经网络法 | 第80-96页 |
| ·系统级故障检测的理论 | 第96-104页 |
| ·状态X~2检验法 | 第96-98页 |
| ·残差X~2检验法(新息法) | 第98-99页 |
| ·系统级故障检测的方案设计 | 第99-100页 |
| ·系统级故障检测方案的仿真结果与分析 | 第100-102页 |
| ·系统的重构 | 第102-104页 |
| 全文总结 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |
