| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·主从式遥操作机器人系统的发展综述 | 第8-10页 |
| ·主从式遥操作机器人系统概述 | 第8页 |
| ·主从式遥操作机器人的发展与应用 | 第8-10页 |
| ·主从式医疗机器人的研究和反展 | 第10-13页 |
| ·主从式医疗机器人系统的组成和功能 | 第10-11页 |
| ·主从式医疗机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·力反馈主操作手的研究与发展 | 第13-16页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 显微外科手术机器人主操作手的设计基础 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·以人机工程学为基础的主操作手设计理论 | 第18-26页 |
| ·人机工程学概述 | 第18-21页 |
| ·人体触觉 | 第21-26页 |
| ·机器人主操作手的结构分类 | 第26-27页 |
| ·力反馈主操作手的设计流程 | 第27-29页 |
| 第三章 显微外科机器人主操作手的设计要求和运动学分析 | 第29-51页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·笛卡儿坐标式RAMS主操作手设计要求 | 第29-30页 |
| ·关节式RAMS主操作手设计要求 | 第30-32页 |
| ·RAMS主操作手运动学分析 | 第32-51页 |
| ·机器人操作运动学分析理论基础 | 第32-40页 |
| ·笛卡儿坐标式RAMS主操作手的运动学分析 | 第40-44页 |
| ·关节式RAMS主操作手PHANToM的运动学分析 | 第44-51页 |
| 第四章 显微外科手术机器人主操作手的结构设计 | 第51-66页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·笛卡儿坐标式RAMS主操作手的基本设计原理 | 第51-52页 |
| ·笛卡儿坐标式RAMS主操作手虚拟样机建立及结构优化 | 第52-59页 |
| ·笛卡儿坐标式RAMS主操作手虚拟样机建立 | 第52-53页 |
| ·笛卡儿坐标式RAMS主操作手虚拟样机仿真 | 第53-59页 |
| ·笛卡儿坐标式RAMS主操作手结构设计 | 第59-62页 |
| ·关节式RAMS主操作手PHANToM结构简介 | 第62-66页 |
| 第五章 显微外科手术机器人主操作手试验 | 第66-82页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·笛卡儿坐标式RAMS主操作手中直线运动试验 | 第66-70页 |
| ·直线运动副摩擦力试验 | 第67-69页 |
| ·使运动副运动人施加操作力的试验 | 第69-70页 |
| ·笛卡儿坐标式RAMS主操作手中重力平衡问题的试验 | 第70-78页 |
| ·弹簧平衡法试验 | 第71-75页 |
| ·气动平衡法试验 | 第75-78页 |
| ·笛卡儿坐标式RAMS主操作手中力反馈相关试验 | 第78-82页 |
| 第六章 全文总结 | 第82-83页 |
| 附录一 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
