| 中文摘要 | 第1-10页 |
| 英文摘要 | 第10-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| ·国内外空间机构分析与综合的研究现状 | 第14页 |
| ·空间机构的典型应用实例 | 第14-17页 |
| ·机器人多指灵巧手 | 第15页 |
| ·球罐焊接机器人 | 第15-16页 |
| ·三轴机器人 | 第16页 |
| ·高层建筑喷涂机器人 | 第16-17页 |
| ·本文主要解决的问题及创新点 | 第17-18页 |
| 第二章 空间机构概述 | 第18-20页 |
| ·自由度 | 第18页 |
| ·运动副的分类 | 第18页 |
| ·空间连杆机构的命名 | 第18-20页 |
| 第三章 类复向量原理 | 第20-24页 |
| ·类复向量导论 | 第20-21页 |
| ·类复向量公式 | 第21-22页 |
| ·类复向量运算法则 | 第22-23页 |
| ·相等 | 第22页 |
| ·共轭 | 第22-23页 |
| ·加法 | 第23页 |
| ·乘法 | 第23页 |
| ·类复向量的基本定理 | 第23-24页 |
| 第四章 空间连杆机构位置分析的三种方法比较分析 | 第24-33页 |
| ·运用方向余弦矩阵法对一RSSR四杆机构进行位置分析 | 第24-26页 |
| ·坐标系的确定 | 第24-25页 |
| ·描述空间机构的四个参数 | 第25页 |
| ·杆长h_i | 第25页 |
| ·副长s_i | 第25页 |
| ·扭角α_(i-l,i) | 第25页 |
| ·转角θ_(i,i+l) | 第25页 |
| ·机构的位置分析 | 第25-26页 |
| ·方向余弦矩阵的求解 | 第25页 |
| ·位置分析求解过程及计算结果 | 第25-26页 |
| ·运用矢量旋转法对同一RSSR四杆机构进行位置分析 | 第26-29页 |
| ·单位矢量的确定 | 第27-28页 |
| ·机构的位置分析 | 第28-29页 |
| ·运用类复向量原理对同一RSSR四杆机构进行运动分析 | 第29-32页 |
| ·确定欧拉角 | 第29-31页 |
| ·建立机构位置的类复向量方程 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第五章 用类复向量原理进行空间连杆机构的综合 | 第33-42页 |
| ·运用类复向量描述空间刚体的旋转 | 第33-36页 |
| ·绝对欧拉角的类复向量矩阵的构建 | 第33页 |
| ·空间刚体绕坐标轴的欧拉旋转 | 第33-34页 |
| ·刚体绕任意轴的转动公式 | 第34-36页 |
| ·刚体的空间位移 | 第36-37页 |
| ·刚体的空间位移矩阵 | 第36-37页 |
| ·螺旋位移矩阵 | 第37页 |
| ·数值位移矩阵 | 第37-38页 |
| ·螺旋运动参数 | 第38-40页 |
| ·螺旋角(?) | 第38页 |
| ·螺旋轴的欧拉角 | 第38-39页 |
| ·线位移s及螺旋轴上参考点P_1的坐标值 | 第39-40页 |
| ·运用类复向量原理综合一个空间四杆导引机构的具体实例 | 第40-41页 |
| ·求数值位移矩阵 | 第40页 |
| ·求螺旋运动参数 | 第40-41页 |
| ·[D12]的螺旋运动参数 | 第40-41页 |
| ·[D13]的螺旋运动参数 | 第41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第六章 计算机实现空间刚体导引机构综合的类复向量算法 | 第42-51页 |
| ·计算机算法模块 | 第42-43页 |
| ·算法及编程语言的选定 | 第43页 |
| ·计算机实现主界面一览 | 第43-46页 |
| ·关于VB中几个数学函数的实现 | 第46-47页 |
| ·程序中矩阵计算的实现 | 第47-48页 |
| ·matrixvb简介 | 第47-48页 |
| ·矩阵的生成 | 第47页 |
| ·对矩阵元素的操作 | 第47页 |
| ·矩阵的属性和操作 | 第47-48页 |
| ·程序中对线性方程组的计算 | 第48页 |
| ·运用本程序综合一个空间四杆导引机构的具体实例 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第七章 结论及展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 作者简历 | 第56页 |
