| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| §1-1 课题研究背景 | 第8页 |
| §1-2 主从遥操作机器人系统的发展概述 | 第8-9页 |
| §1-3 基于Internet的遥操作机器人系统概述 | 第9-10页 |
| §1-4 基于Internet的虚拟力反馈遥操作机器人系统 | 第10-15页 |
| 1-4-1 虚拟现实技术的发展及现状 | 第10-12页 |
| 1-4-2 虚拟现实技术在机器人领域中的应用 | 第12页 |
| 1-4-3 虚拟环境双向力反应遥操作系统概述 | 第12-14页 |
| 1-4-4 基于Internet的遥操作机器人特有的技术问题 | 第14-15页 |
| §1-5 本文研究意义及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 虚拟环境建模 | 第17-22页 |
| §2-1 环境模型的分类 | 第17-18页 |
| §2-2 交互模型的算法实现 | 第18-21页 |
| 2-2-1 系统坐标系的建立 | 第18页 |
| 2-2-2 虚拟从手状态检测 | 第18-19页 |
| 2-2-3 约束状态下虚拟力的算法模型 | 第19-21页 |
| §2-3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 双向力反应系统控制方案设计及仿真 | 第22-35页 |
| §3-1 主从式机器人控制结构的确定 | 第22-23页 |
| 3-1-1 控制系统总体结构 | 第22页 |
| 3-1-2 双向力反应系统简介 | 第22-23页 |
| §3-2 遥操作系统控制器设计分析 | 第23-26页 |
| §3-3 遥操作主手力控制器研究 | 第26-27页 |
| 3-3-1 控制思想的确定 | 第26-27页 |
| 3-3-2 智能双向力控制策略原理 | 第27页 |
| §3-4 智能双向力控制器的设计 | 第27-34页 |
| 3-4-1 基于标准模型的模糊神经网络系统的原理 | 第28-29页 |
| 3-4-2 基于标准模型的模糊神经网络控制器的设计 | 第29-33页 |
| 3-4-3 控制器性能仿真 | 第33-34页 |
| §3-5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 网络传输时延分析 | 第35-45页 |
| §4-1 Internet通讯对遥操作系统的影响 | 第35-36页 |
| §4-2 网络传输时延计算模型 | 第36页 |
| §4-3 试验结果样本及分析 | 第36-43页 |
| 4-3-1 传输距离对时延的影响 | 第37-40页 |
| 4-3-2 数据包长度对时延的影响 | 第40-42页 |
| 4-3-3 首数据包对传输时延的影响 | 第42页 |
| 4-3-4 发送频率对传输时延的影响 | 第42-43页 |
| 4-3-5 时间段对传输时延的影响 | 第43页 |
| §4-4 解决方案设想 | 第43-44页 |
| §4-5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 系统仿真研究 | 第45-55页 |
| §5-1 遥操作机器人仿真系统结构 | 第45-48页 |
| 5-1-1 仿真系统整体结构 | 第45-46页 |
| 5-1-2 仿真系统模块结构 | 第46-48页 |
| §5-2 建模原型 | 第48-49页 |
| §5-3 仿真工具 | 第49页 |
| §5-4 网络通讯 | 第49-50页 |
| §5-5 力显示系统仿真实验平台及结果 | 第50-54页 |
| 5-5-1 实验平台 | 第50-52页 |
| 5-5-2 实验结果及分析 | 第52-54页 |
| §5-6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
