基于开放式焊接机器人系统的离线编程方式研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·离线编程概述 | 第9-10页 |
| ·国内外相关课题研究现状及分析 | 第10-15页 |
| ·国外离线编程技术的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内离线编程技术的研究现状 | 第13-14页 |
| ·离线编程系统的基本组成 | 第14-15页 |
| ·离线编程的发展基础及方向 | 第15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 系统模型建立 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·虚拟场景建模 | 第17-21页 |
| ·机器人模型的建立 | 第17-19页 |
| ·模型转换及其放置接口 | 第19-20页 |
| ·场景显示 | 第20-21页 |
| ·机器人系统运动学建模 | 第21-29页 |
| ·正运动学 | 第21-23页 |
| ·逆运动学 | 第23-26页 |
| ·坐标系建立 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人编程方式研究 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机器人语言系统 | 第30-36页 |
| ·机器人语言概述 | 第30-31页 |
| ·ZSK语言 | 第31页 |
| ·程序编辑器 | 第31-34页 |
| ·ZSK语言解释系统 | 第34-36页 |
| ·图形示教 | 第36-37页 |
| ·自动编程 | 第37-43页 |
| ·图形网格划分 | 第38页 |
| ·图形文件信息提取 | 第38-40页 |
| ·获得焊接路径点的矢量区域求交法 | 第40-41页 |
| ·焊接路径点姿态规划 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 离线编程系统软件实现 | 第44-54页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·数据库管理 | 第44-45页 |
| ·运动轨迹规划 | 第45-47页 |
| ·动态仿真 | 第47-52页 |
| ·图形仿真 | 第47-48页 |
| ·状态监测与显示 | 第48-49页 |
| ·碰撞检测 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 离线编程系统的实验 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·离线编程系统的编程实验 | 第54-58页 |
| ·实验步骤及工件选择 | 第54-55页 |
| ·任务规划及实验过程 | 第55-57页 |
| ·状态监测及数据处理 | 第57-58页 |
| ·离线编程系统与控制器联机实验 | 第58-61页 |
| ·实验目的和条件 | 第58-59页 |
| ·实验过程和结果 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
