深海采矿车速度控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·深海采矿的意义 | 第7-9页 |
| ·深海采矿国内外研究状况 | 第9-12页 |
| ·液压系统仿真技术简介 | 第12-15页 |
| ·深海采矿车运动控制方法研究 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 单侧履带液压驱动系统建模 | 第18-30页 |
| ·深海采矿车设计参数及工作要求 | 第18页 |
| ·深海采矿车行驶液压系统结构及原理 | 第18-20页 |
| ·行驶液压系统结构 | 第18-19页 |
| ·行驶液压驱动原理分析 | 第19-20页 |
| ·驱动马达速度控制系统结构 | 第20页 |
| ·单侧履带液压驱动系统建模 | 第20-28页 |
| ·变量泵-定量马达系统的传递函数 | 第20-26页 |
| ·泵控马达的主要性能参数分析 | 第26-27页 |
| ·单侧履带液压驱动系统模型 | 第27-28页 |
| ·履带液压驱动系统稳定性分析 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 单侧驱动马达速度控制系统设计 | 第30-56页 |
| ·驱动马达速度控制技术 | 第30-34页 |
| ·液压伺服系统与电液比例控制技术概述 | 第30-32页 |
| ·驱动马达速度控制系统构成 | 第32-33页 |
| ·控制系统的基本要求 | 第33-34页 |
| ·PID控制器的设计 | 第34-37页 |
| ·PID控制原理 | 第34-35页 |
| ·位置式数字PID控制算法 | 第35-37页 |
| ·PID参数整定 | 第37页 |
| ·模糊PID控制器的设计 | 第37-42页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第37-39页 |
| ·模糊PID控制算法 | 第39-42页 |
| ·马达速度控制系统仿真模型 | 第42-48页 |
| ·马达速度控制系统性能分析 | 第48-51页 |
| ·时域响应分析 | 第48-49页 |
| ·负载干扰分析 | 第49-51页 |
| ·模糊控制系统性能实验研究 | 第51-55页 |
| ·实验系统设计及原理 | 第51-54页 |
| ·实验结果 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第四章 深海采矿车运动分析与速度控制 | 第56-69页 |
| ·履带与地面的相互作用 | 第56-58页 |
| ·关键运动参数在线计算模型 | 第58-59页 |
| ·深海采矿车运动分析 | 第59-61页 |
| ·左右履带同步运动控制与转向控制 | 第61-64页 |
| ·液压同步控制技术概述 | 第61-62页 |
| ·液压同步控制策略 | 第62-64页 |
| ·深海采矿车转向控制结构 | 第64页 |
| ·同步控制仿真 | 第64-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第76页 |
