| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题背景 | 第7-9页 |
| ·研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文研究内容 | 第10-12页 |
| 2 组合柔性机械臂试验装置设计 | 第12-26页 |
| ·矩形截面组合柔性臂试验装置设计 | 第12-15页 |
| ·矩形截面组合柔性臂主梁和减振层设计 | 第12页 |
| ·矩形截面组合柔性臂夹紧力调节装置设计 | 第12-15页 |
| ·波纹管组合柔性臂试验装置设计 | 第15-23页 |
| ·波纹管组合柔性臂主梁的设计 | 第15-16页 |
| ·波纹管组合柔性臂波纹管的设计 | 第16-18页 |
| ·波纹管组合柔性臂质量块的设计 | 第18-19页 |
| ·波纹管组合柔性臂夹紧力调节装置的设计 | 第19-23页 |
| ·检测装置 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 3 组合柔性机械臂静力学特性分析 | 第26-46页 |
| ·组合柔性机械臂力学模型 | 第26-28页 |
| ·矩形截面组合柔性臂静力学特性 | 第28-32页 |
| ·矩形截面组合柔性臂静态试验研究 | 第28-30页 |
| ·不同夹紧力对矩形截面组合柔性臂力-变形特性的影响 | 第30页 |
| ·矩形截面组合柔性臂静态有限元仿真试验 | 第30-32页 |
| ·波纹板组合柔性臂静力学特性 | 第32-35页 |
| ·波纹板组合柔性臂有限元模型建立 | 第32-33页 |
| ·不同夹紧力对波纹板组合柔性臂力-变形特性的影响 | 第33-34页 |
| ·不同波纹板厚度对波纹板组合柔性臂力-变形特性的影响 | 第34-35页 |
| ·波纹管组合柔性臂静力学特性 | 第35-44页 |
| ·波纹管组合柔性臂有限元模型的建立 | 第35-38页 |
| ·不同夹紧力对波纹管组合柔性臂力-变形特性的影响 | 第38-40页 |
| ·不同波纹管厚度对组合柔性臂力-变形特性的影响 | 第40-42页 |
| ·接触面不同摩擦系数对组合柔性臂力-变形特性的影响 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 4 组合柔性臂抑振性能研究 | 第46-64页 |
| ·组合柔性机械臂动力学模型 | 第46-47页 |
| ·矩形截面组合柔性臂抑振性能研究 | 第47-51页 |
| ·矩形截面组合柔性臂弯曲振动试验 | 第47-50页 |
| ·矩形截面组合柔性臂弯曲振动有限元仿真 | 第50-51页 |
| ·波纹板组合柔性臂抑振性能研究 | 第51-53页 |
| ·波纹管组合柔性臂抑振性能研究 | 第53-62页 |
| ·波纹管组合柔性臂弯曲振动实验 | 第53-57页 |
| ·波纹管组合柔性臂在不同夹紧力下抑振性能 | 第57-59页 |
| ·波纹管组合柔性臂在不同摩擦系数下抑振性能 | 第59-60页 |
| ·波纹管组合柔性臂弯扭复合振动实验及其特性分析 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
