两轴稳定平台的设计与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 系统结构设计及运动学分析与仿真 | 第12-29页 |
| ·系统性能指标 | 第12页 |
| ·机械结构方案设计 | 第12-15页 |
| ·常见稳定平台结构设计方法 | 第12-13页 |
| ·设计方案选择 | 第13-14页 |
| ·结构单方向自由度 | 第14-15页 |
| ·系统零件的选型 | 第15-17页 |
| ·转动副的选型 | 第15页 |
| ·滚珠丝杠副的选型 | 第15-16页 |
| ·支撑主轴的设计 | 第16-17页 |
| ·总体结构设计 | 第17-18页 |
| ·Solidworks软件介绍 | 第17页 |
| ·结构设计 | 第17-18页 |
| ·稳定平台运动学及力学分析 | 第18-25页 |
| ·运动学逆解 | 第18-21页 |
| ·并联平台雅可比矩阵 | 第21页 |
| ·平台基本受力分析 | 第21-24页 |
| ·电机选择与丝杠转动分析 | 第24-25页 |
| ·仿真 | 第25-27页 |
| ·时间与角度的仿真 | 第25-26页 |
| ·输入转速与角度的仿真 | 第26-27页 |
| ·转速与各种力的仿真 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 稳定平台姿态测量系统 | 第29-39页 |
| ·捷联惯性测量系统 | 第30-33页 |
| ·捷联式无陀螺惯性测量组合 | 第30-33页 |
| ·捷联式惯性测量组合 | 第33页 |
| ·姿态解算系统 | 第33-36页 |
| ·坐标系定义 | 第33-34页 |
| ·姿态解算 | 第34-36页 |
| ·基本误差分析 | 第36-38页 |
| ·安装误差 | 第36页 |
| ·交叉耦合误差 | 第36-37页 |
| ·传感器误差 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 平台硬件系统设计 | 第39-47页 |
| ·姿态测量硬件设计 | 第39-42页 |
| ·传感器选型 | 第39-41页 |
| ·传感器布局与数据采集 | 第41-42页 |
| ·最小系统设计 | 第42-45页 |
| ·微处理器选型 | 第42页 |
| ·系统地址分配 | 第42-45页 |
| ·系统时钟频率设置 | 第45页 |
| ·功率放大器 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 平台软件系统设计 | 第47-60页 |
| ·μC/OS—Ⅱ | 第47页 |
| ·μ C/OS—Ⅱ在F28335上的移植 | 第47-48页 |
| ·操作系统基本运行架设 | 第48-59页 |
| ·DSP硬件初始化 | 第48-49页 |
| ·μ C/OS—Ⅱ系统初始化 | 第49-50页 |
| ·任务优先级分配 | 第50-51页 |
| ·任务间通信机制 | 第51-52页 |
| ·任务调度 | 第52-54页 |
| ·任务模块设计 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 试验及分析 | 第60-66页 |
| ·稳定平台静态试验 | 第60-63页 |
| ·稳定平台动态试验 | 第63-66页 |
| 7 全文总结 | 第66-68页 |
| ·本文的研究成果 | 第66-67页 |
| ·本文的不足与技术展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第72页 |
