| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·并联机器人概述 | 第8-9页 |
| ·并联机器人运动学研究现状 | 第9-11页 |
| ·并联机器人动力学研究现状 | 第11-14页 |
| ·动力学模型的建立 | 第11-14页 |
| ·空间机构动态静力分析 | 第14页 |
| ·CAD 技术在机构设计中的应用 | 第14-15页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 理论基础 | 第18-29页 |
| ·计算机辅助几何法的理论基础 | 第18-19页 |
| ·计算机辅助几何法求解机构速度、加速度的数学理论 | 第19-20页 |
| ·计算机辅助几何法求解驱动力的数学理论 | 第20-22页 |
| ·并联机构的位置和力矢量描述 | 第20-21页 |
| ·求解驱动力 | 第21-22页 |
| ·基本模拟机构的构建 | 第22-28页 |
| ·各种平台的构造 | 第23-24页 |
| ·等效运动副和分支的构造 | 第24-26页 |
| ·基本模拟机构的构建实例 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于CAD 变量几何法分析并联机构驱动力的方法研究 | 第29-36页 |
| ·创建 v/a 模拟机构 | 第29-30页 |
| ·创建F/T 模拟机构 | 第30-33页 |
| ·CAD 变量几何法中力和力矩空间方位的表示 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 3-SPR 并联机构驱动力的CAD 变量几何法研究 | 第36-57页 |
| ·3-SPR 并联机构 | 第36-41页 |
| ·构造3-SPR 并联模拟机构 | 第37-38页 |
| ·速度、加速度模拟求解 | 第38-40页 |
| ·惯性力的模拟求解 | 第40-41页 |
| ·3-SPR 并联机构受力分析 | 第41页 |
| ·3-SPR 并联机构分支驱动力分析 | 第41-51页 |
| ·惯性力向动平台中心转化 | 第41-44页 |
| ·等效力(力矩)的合成 | 第44页 |
| ·分支驱动力的模拟求解 | 第44-51页 |
| ·COSMOSMotion 仿真 | 第51-55页 |
| ·结果分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 2SPS+2SPR 并联机构驱动力的模拟求解 | 第57-70页 |
| ·2SPS+2SPR 并联机构及坐标系的建立 | 第57-62页 |
| ·构造2SPS+2SPR 并联模拟机构 | 第58-59页 |
| ·速度、加速度模拟求解 | 第59-62页 |
| ·惯性力的模拟求解 | 第62页 |
| ·2SPS+2SPR 并联机构的驱动力分析 | 第62-69页 |
| ·惯性力的转化 | 第63-64页 |
| ·等效惯性力的合成 | 第64-65页 |
| ·分支驱动力的模拟求解 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 附录1 | 第72-74页 |
| 附录2 | 第74-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |
