| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| ·课题研究背景及其意义 | 第14-15页 |
| ·履带式移动机器人研究现状 | 第15-16页 |
| ·履带地面作用机理研究现状 | 第16-20页 |
| ·地面参数获取方法 | 第17页 |
| ·轮子与地面作用机理的研究现状 | 第17-19页 |
| ·履带与地面作用机理的研究现状 | 第19-20页 |
| ·移动手臂稳定性研究现状 | 第20-23页 |
| ·越障性能及稳定性研究现状 | 第23-26页 |
| ·越障性能分析的研究现状 | 第23-24页 |
| ·越障稳定性分析研究现状 | 第24-26页 |
| ·本文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 作业型履带式移动机器人研制 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·作业型履带式移动机器人模块划分 | 第28-31页 |
| ·机械模块化划分 | 第28-29页 |
| ·电气模块化划分 | 第29-30页 |
| ·特殊模块的设计 | 第30-31页 |
| ·移动手臂运动学建模的建立 | 第31-35页 |
| ·移动手臂运动学模型 | 第32-34页 |
| ·移动手臂尺寸参数的确定 | 第34-35页 |
| ·移动手臂逆动学模型的建立 | 第35-38页 |
| ·移动手臂逆运动学求解 | 第36-37页 |
| ·基于B 样条的轨迹规划 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于计算地面力学的履带地面作用机理研究 | 第39-58页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·地面的基本力学模型 | 第39-41页 |
| ·基于计算地面力学的履带地面作用机理研究 | 第41-49页 |
| ·从动轮与地面作用模型 | 第42-48页 |
| ·驱动轮与地面作用模型 | 第48页 |
| ·中间履带与地面作用模型 | 第48-49页 |
| ·履带参数对牵引力的影响 | 第49-52页 |
| ·沿履带应力分布求解 | 第49-51页 |
| ·履带牵引特性分析 | 第51-52页 |
| ·履带牵引特性土槽实验 | 第52-57页 |
| ·履带地面土槽实验平台 | 第52-53页 |
| ·履带沙地牵引特性土槽实验 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 基于虚拟激励的移动手臂振动分析 | 第58-75页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·移动手臂垂向动力学模型的建立 | 第58-62页 |
| ·移动平台拉格朗日垂向动力学模型 | 第59页 |
| ·Euler-Bernoulli 梁单元离散化的手臂振动模型 | 第59-61页 |
| ·基于结点协调条件的移动手臂耦合模型 | 第61-62页 |
| ·基于虚拟激励的平稳随机激励下振动分析 | 第62-67页 |
| ·虚拟激励法及路面不平度 | 第62-64页 |
| ·基于振型叠加法的虚拟激励法 | 第64-65页 |
| ·平稳激励下的移动手臂振动分析算例 | 第65-67页 |
| ·基于精细积分和虚拟激励的非平稳随机激励下振动分析 | 第67-72页 |
| ·基于精细积分的虚拟激励法 | 第68-69页 |
| ·非平稳随机激励的等效模型建立 | 第69-70页 |
| ·非平稳激励下的移动手臂振动分析算例 | 第70-72页 |
| ·手臂姿态及悬架对移动手臂吸振的分析 | 第72-74页 |
| ·移动手臂姿态对垂直振动的影响 | 第72-73页 |
| ·移动平台悬架阻尼对垂直振动的影响 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 移动机器人自主越障稳定性分析及动作规划 | 第75-100页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·基于质心运动学模型的自主越障动作规划 | 第75-85页 |
| ·质心运动学模型的建立 | 第76-78页 |
| ·基于质心运动学的越障动作规划 | 第78-82页 |
| ·基于质心投影法的越障稳定性分析 | 第82-83页 |
| ·基于质心运动学多关节机器人自主越障实现 | 第83-85页 |
| ·基于动力学模型的自主越障动作规划及稳定性分析 | 第85-87页 |
| ·作业型移动机器人动力学模型建立 | 第85-86页 |
| ·基于ZMP 动态稳定性的动作规划 | 第86-87页 |
| ·作业型移动机器人跨越壕沟动作规划实现 | 第87-94页 |
| ·作业型移动机器人质心运动学模型的建立 | 第87-90页 |
| ·基于质心运动学的跨越壕沟动作规划及性能分析 | 第90-91页 |
| ·基于动力学的跨越壕沟关键姿态受力分析 | 第91-92页 |
| ·基于ZMP 动态稳定性的动作规划 | 第92-94页 |
| ·作业型移动机器人自主跨越垂直障碍动作规划 | 第94-99页 |
| ·基于质心运动学的跨越垂直障碍动作规划 | 第94页 |
| ·基于关键姿态动力学的前部越障性能分析 | 第94-97页 |
| ·基于关键姿态动力学的后部越障性能分析 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 作业型履带式移动机器人实验研究 | 第100-110页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·履带式移动机器人研制及性能实验 | 第100-106页 |
| ·移动手臂抓取实验 | 第101-103页 |
| ·机器人复杂地面通过性实验 | 第103-104页 |
| ·机器人悬架及振动实验 | 第104-106页 |
| ·作业型履带式移动机器人自主跨越障碍实验 | 第106-109页 |
| ·作业型履带式移动机器人自主跨越壕沟实验 | 第106-108页 |
| ·作业型履带式移动机器人自主翻越垂直障碍 | 第108-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 结论 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-120页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 个人简历 | 第123页 |