基于全局视觉的仿人机器人足球系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·机器人和机器人足球 | 第8-13页 |
| ·机器人足球的起源和发展现状 | 第8-11页 |
| ·机器人足球比赛系统中包含的关键技术 | 第11-12页 |
| ·机器人足球研究的意义 | 第12-13页 |
| ·课题来源与本文的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·系统构成及工作原理 | 第15-16页 |
| ·仿人型机器人 | 第16-22页 |
| ·ROBONOVA-I 型机器人结构 | 第17-18页 |
| ·仿人型机器人的复杂运动规划 | 第18-22页 |
| ·仿人型机器人的通信模块 | 第22-25页 |
| ·蓝牙通信系统的组成结构 | 第22-23页 |
| ·蓝牙通信系统的实现 | 第23-24页 |
| ·XM100 通信协议 | 第24页 |
| ·机器人的无线控制实验 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 全局视觉系统 | 第26-41页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·视觉系统硬件的组成 | 第26-27页 |
| ·摄像机 | 第26-27页 |
| ·图像采集卡 | 第27页 |
| ·基于颜色的实时多目标识别算法 | 第27-36页 |
| ·颜色空间的选择 | 第28-31页 |
| ·阈值设置和图像二值化处理 | 第31-32页 |
| ·连通区域标记 | 第32-34页 |
| ·目标信息的获取 | 第34-36页 |
| ·改进 | 第36-38页 |
| ·径向畸变 | 第36-37页 |
| ·投影畸变 | 第37-38页 |
| ·遮挡问题 | 第38页 |
| ·实验 | 第38-40页 |
| ·场地边界的识别实验 | 第38-39页 |
| ·机器人坐标定位实验 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 决策系统 | 第41-56页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·行为决策系统的基本框架 | 第41-43页 |
| ·进攻机器人的行为规划 | 第43-49页 |
| ·传统射门算法的研究 | 第44-47页 |
| ·传统射门算法的缺陷 | 第47页 |
| ·射门算法的改进 | 第47-49页 |
| ·守门机器人的行为规划 | 第49-51页 |
| ·角色分配 | 第51-52页 |
| ·基于全局视觉的仿人机器人足球系统测试实验 | 第52-55页 |
| ·射门实验 | 第53-54页 |
| ·守门实验 | 第54页 |
| ·系统对抗实验 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
