基于PMAC运动控制器的弧焊机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外相关课题研究现状及分析 | 第8-13页 |
| ·基于单片机的伺服控制系统 | 第9页 |
| ·基于PLC 的伺服控制系统 | 第9-10页 |
| ·基于PC 机和I/O 卡的伺服控制系统 | 第10-11页 |
| ·基于PC+运动控制器的伺服控制系统 | 第11-13页 |
| ·机器人控制器的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·本课题研究的意义 | 第14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 六自由度弧焊机器人运动学建模 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机器人正运动学 | 第15-18页 |
| ·机器人关节连杆参数定义及矩阵描述 | 第15-16页 |
| ·弧焊机器人正运动学模型和求解 | 第16-18页 |
| ·弧焊机器人逆运动学的几何解法 | 第18-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 控制系统硬件搭建 | 第24-30页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·控制系统组成 | 第24-27页 |
| ·工控机的选择 | 第25页 |
| ·PMAC 控制器的选择 | 第25-26页 |
| ·驱动器及电机的选择 | 第26-27页 |
| ·硬件连接 | 第27-29页 |
| ·工控机与PMAC 控制器连接 | 第27页 |
| ·PMAC 控制器与电机连接 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 PMAC 控制软件设计 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·控制软件的程序模块 | 第30-31页 |
| ·控制软件设计 | 第31-43页 |
| ·运动程序（motion program）设计 | 第31-32页 |
| ·正逆运动学解算程序 | 第32-33页 |
| ·PLC 程序设计 | 第33-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 实验及调试 | 第44-55页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·硬件调试 | 第44-46页 |
| ·消除电机干扰 | 第44-45页 |
| ·工控机与PMAC 控制器的通信实现 | 第45页 |
| ·调节电机PID 参数 | 第45-46页 |
| ·运动控制实验 | 第46-53页 |
| ·与人机交互软件实现联合控制 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
