自主寻迹切割机器人控制系统研究
| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·研究意义 | 第9-10页 |
| ·移动切割机器人的国内外研究现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| ·研究目标及研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 机器人的系统结构及运动学研究 | 第14-32页 |
| ·机器人总体结构设计 | 第14-15页 |
| ·机器人性能及技术要求 | 第14页 |
| ·机器人系统结构组成 | 第14-15页 |
| ·机器人本体机构 | 第15-25页 |
| ·机器人运动方式 | 第15-17页 |
| ·机器人驱动轮选择方案 | 第17-19页 |
| ·机器人驱动装置 | 第19-25页 |
| ·切割执行机构选择方案 | 第25页 |
| ·机器人运动学建模 | 第25-31页 |
| ·行走机构运动学分析 | 第25-27页 |
| ·机器人车体运动模型 | 第27-30页 |
| ·机器人运动学正解 | 第30-31页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机器人控制系统研究 | 第32-42页 |
| ·控制系统整体结构 | 第32-33页 |
| ·控制系统组成 | 第32-33页 |
| ·控制系统原理 | 第33页 |
| ·运动控制系统研究 | 第33-38页 |
| ·以DSP为核心的控制系统功能分析 | 第33-34页 |
| ·DSP控制系统电路原理 | 第34-38页 |
| ·系统软件编程 | 第38-41页 |
| ·系统主程序框图 | 第39页 |
| ·检测模块程序介绍 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 模糊数字控制器研究 | 第42-58页 |
| ·控制器设计要求 | 第42-43页 |
| ·模糊控制器设计 | 第43-52页 |
| ·输入输出变量及其量化 | 第44-45页 |
| ·模糊规则赋值表 | 第45页 |
| ·定义模糊子集 | 第45-48页 |
| ·反模糊化设计 | 第48-52页 |
| ·模糊控制模块软件设计 | 第52-53页 |
| ·模糊控制器仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 系统动态分析与实验验证 | 第58-66页 |
| ·控制系统的稳定性分析 | 第58页 |
| ·控制系统的动态过渡过程分析与仿真 | 第58-60页 |
| ·电机运行速度仿真实验 | 第60-63页 |
| ·机器人运行轨迹仿真实验 | 第63页 |
| ·误差分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 摘要 | 第72-74页 |
| Abstract | 第74-75页 |
