港口集装箱起重机智能防摇控制系统研究与仿真
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·概述 | 第9-11页 |
| ·课题提出的依据及研究意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究动态及防摇控制技术 | 第11-16页 |
| ·国内外研究动态 | 第11-13页 |
| ·国内外防摇控制技术 | 第13-16页 |
| ·本课题研究的主要意义及内容 | 第16-18页 |
| 第二章 岸边集装箱起重机及力学模型的建立 | 第18-29页 |
| ·岸边集装箱起重机 | 第18-22页 |
| ·岸边集装箱起重机的起源与发展 | 第18-19页 |
| ·岸边集装箱起重机的基本结构 | 第19页 |
| ·岸边集装箱起重机的分类 | 第19-21页 |
| ·岸边集装箱起重机的发展方向 | 第21-22页 |
| ·集装箱起重机防摇系统力学简化模型 | 第22-25页 |
| ·模型建立方法 | 第22-23页 |
| ·受力模型建立与简化 | 第23-25页 |
| ·模型参数 | 第25页 |
| ·起重机防摇系统力学模型的建立 | 第25-28页 |
| ·基于拉格朗日方程的动力学建模 | 第25-26页 |
| ·非线性模型的建立 | 第26-27页 |
| ·系统的传递函数与状态方程 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 防摇系统性能分析和状态反馈控制器设计 | 第29-41页 |
| ·系统性能分析 | 第29-32页 |
| ·稳定性分析 | 第29-31页 |
| ·能控性和能观测性分析 | 第31-32页 |
| ·系统仿真模型的建立 | 第32-34页 |
| ·PID 控制优化及仿真 | 第34-40页 |
| ·PID 控制器的设计及仿真 | 第35-36页 |
| ·PID 控制器的结构 | 第35页 |
| ·PID 控制器的设计及仿真 | 第35-36页 |
| ·基于NCD 优化的非线性PID 控制 | 第36-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第四章 起重机系统动态特性仿真 | 第41-51页 |
| ·起重机动态特性仿真 | 第41-42页 |
| ·动态特性仿真结果 | 第42-45页 |
| ·起重机系统仿真分析 | 第45-50页 |
| ·输入力，F | 第46-47页 |
| ·起升绳索长度 | 第47-48页 |
| ·小车质量 | 第48-49页 |
| ·吊重质量 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第五章 输入整形控制器及非线性起重机系统设计仿真 | 第51-68页 |
| ·输入整形技术 | 第51-53页 |
| ·零残余振动约束 | 第52页 |
| ·鲁棒性约束 | 第52-53页 |
| ·统一最大和约束 | 第53页 |
| ·时间最优约束 | 第53页 |
| ·输入整形器仿真 | 第53-59页 |
| ·零振荡整形器（ZV） | 第54-55页 |
| ·零点振荡微分整形器（ZVD） | 第55-57页 |
| ·零振荡重微分整形器（ZVDD） | 第57-59页 |
| ·仿真分析及总结 | 第59-63页 |
| ·ZV 整形器 | 第60-61页 |
| ·ZVD 整形器 | 第61-62页 |
| ·ZVDD 整形器 | 第62-63页 |
| ·三种输入整形控制器的比较分析 | 第63-64页 |
| ·起重机非线性系统设计及仿真 | 第64-67页 |
| ·起重机非线性系统 | 第64页 |
| ·起重机非线性系统 | 第64-66页 |
| ·仿真结果分析及讨论 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第74-75页 |
