捷联惯导系统初始对准方法的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-16页 |
| ·惯导系统的发展 | 第12-13页 |
| ·捷联惯导系统的初始对准关键技术 | 第13-14页 |
| ·初始对准技术 | 第14-15页 |
| ·论文研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 捷联惯导系统 | 第16-37页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第16-21页 |
| ·惯性测量组合模型 | 第17页 |
| ·惯性测量组合的误差模型校正网络 | 第17-20页 |
| ·数据采集卡 | 第20-21页 |
| ·捷联惯导系统的导航计算 | 第21-24页 |
| ·速度的确定 | 第21-23页 |
| ·位置的确定 | 第23页 |
| ·姿态和航向角的确定 | 第23-24页 |
| ·捷联惯导系统姿态矩阵的更新算法 | 第24-32页 |
| ·欧拉角法 | 第24-26页 |
| ·方向余弦法 | 第26-27页 |
| ·四元数法 | 第27-28页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第28-32页 |
| ·捷联惯导系统的误差 | 第32-36页 |
| ·误差来源 | 第32-34页 |
| ·系统的误差分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 卡尔曼滤波理论 | 第37-45页 |
| ·卡尔曼滤波的应用背景 | 第37-38页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第38-40页 |
| ·系统状态方程离散化 | 第40-42页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第42页 |
| ·采样卡尔曼滤波(UKF) | 第42-44页 |
| ·UT 变换和对称采样策略 | 第43页 |
| ·基于UKF 滤波器的设计 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 静基座初始对准 | 第45-55页 |
| ·静基座对准方法 | 第45页 |
| ·静基座粗对准 | 第45-46页 |
| ·静基座精对准 | 第46-47页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第47-49页 |
| ·可观性分析 | 第49-51页 |
| ·可观测性矩阵秩的测试 | 第49-50页 |
| ·可观测度 | 第50-51页 |
| ·两位置对准 | 第51-53页 |
| ·两位置对准的实现 | 第51-52页 |
| ·两位置对准的仿真 | 第52-53页 |
| ·三位置对准 | 第53-54页 |
| ·三位置对准的实现 | 第53页 |
| ·三位置对准的仿真 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 动基座对准 | 第55-73页 |
| ·传递对准基本原理 | 第55-56页 |
| ·速度匹配 | 第56-58页 |
| ·姿态匹配 | 第58-60页 |
| ·速度加姿态匹配 | 第60-67页 |
| ·主子惯导导航方程 | 第60-61页 |
| ·测量主子惯导姿态误差 | 第61-62页 |
| ·测量主子惯导速度误差 | 第62-64页 |
| ·挠曲变形分析 | 第64-65页 |
| ·卡尔曼滤波状态方程及量测方程 | 第65-67页 |
| ·仿真研究 | 第67-72页 |
| ·仿真条件 | 第67页 |
| ·仿真结果 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
