基于多种感觉反馈的工程机器人遥操作技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题研究意义及目的 | 第9-10页 |
| ·遥操作工程机器人的研究及应用现状 | 第10-16页 |
| ·遥操作中的反馈方式 | 第16-19页 |
| ·力反馈方式 | 第16-17页 |
| ·视觉反馈方式 | 第17-18页 |
| ·听觉反馈方式 | 第18-19页 |
| ·多种感觉反馈方式 | 第19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 工程机器人遥操作试验台 | 第21-36页 |
| ·系统主要构成 | 第21-22页 |
| ·主系统构成 | 第22-32页 |
| ·操作手柄 | 第22-24页 |
| ·虚拟现实系统 | 第24-27页 |
| ·听觉反馈系统 | 第27-29页 |
| ·多形式感觉反馈系统 | 第29-32页 |
| ·从系统构成 | 第32-35页 |
| ·工程机械 | 第32页 |
| ·伺服阀 | 第32-33页 |
| ·液压缸 | 第33-35页 |
| ·三目摄像机 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 工程机器人遥操作系统的主从控制方法 | 第36-44页 |
| ·位置控制 | 第36-42页 |
| ·位置对称型控制 | 第36-37页 |
| ·力反馈型型控制 | 第37-38页 |
| ·可变增益位置控制 | 第38-40页 |
| ·改进的可变增益位置控制 | 第40-42页 |
| ·可变增益速度控制 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于听觉反馈的系统操作实验 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·音频信号的产生 | 第44-45页 |
| ·音频信号节奏的改进 | 第45-46页 |
| ·基于听觉反馈的操作实验 | 第46-56页 |
| ·实验步骤 | 第46-48页 |
| ·衡量指标 | 第48-51页 |
| ·结果分析 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 基于多种感觉反馈的系统操作实验 | 第58-73页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·音频信号和柱状图的产生 | 第58-61页 |
| ·基于多种感觉反馈的感知度实验 | 第61-67页 |
| ·实验步骤 | 第61-63页 |
| ·衡量指标 | 第63页 |
| ·结果分析 | 第63-67页 |
| ·基于多种感觉反馈的操作实验 | 第67-72页 |
| ·实验步骤 | 第67页 |
| ·衡量指标 | 第67页 |
| ·结果分析 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
