| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景分析 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉发展概况 | 第8页 |
| ·定位方法分类 | 第8-9页 |
| ·课题的研究意义及现状 | 第9-11页 |
| ·课题研究意义 | 第9页 |
| ·视觉定位研究现状 | 第9-11页 |
| ·论文的主要研究内容及组织结构 | 第11-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| ·本文的组织结构 | 第12-14页 |
| 2 系统的总体框架和开发平台 | 第14-28页 |
| ·基于单目视觉的目标定位系统的流程 | 第14页 |
| ·FPGA 开发平台介绍 | 第14-27页 |
| ·SOPC 简介 | 第15-16页 |
| ·Avalon 总线 | 第16-18页 |
| ·Avalon 交换结构 | 第18页 |
| ·所用的部分外设 | 第18-24页 |
| ·外设的主从端口间的读写时序标准 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 透视投影相关知识 | 第28-32页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第28-29页 |
| ·摄像机内外参数模型 | 第29-30页 |
| ·摄像机内参数模型 | 第29-30页 |
| ·摄像机外参数模型 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 4 图像采集模块的设计 | 第32-42页 |
| ·视频处理器的FPGA 控制实现 | 第32-39页 |
| ·FPGA 与SAA7111 的硬件设计 | 第32-33页 |
| ·SAA7111 初始化的时序 | 第33-37页 |
| ·寄存器的配置 | 第37-38页 |
| ·结论 | 第38-39页 |
| ·基于FPGA 的图像采集实现 | 第39-41页 |
| ·PAL 制式的电视信号 | 第39-40页 |
| ·采集CCIR656 标准的灰度信号 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 课题相关图像处理算法 | 第42-52页 |
| ·图像平滑 | 第42-44页 |
| ·基于FPGA 的快速中值滤波 | 第42页 |
| ·快速中值滤波的原理 | 第42-43页 |
| ·快速中值滤波的流水线实现 | 第43-44页 |
| ·图像分割 | 第44-45页 |
| ·图像边缘检测 | 第45-49页 |
| ·边缘性质的描述 | 第45页 |
| ·基于微分的边缘检测与提取 | 第45-47页 |
| ·本文算法与实现 | 第47-49页 |
| ·区域标记 | 第49页 |
| ·基于特征参数提取物体 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 6 基于单目视觉的摄像机定位方法 | 第52-70页 |
| ·摄像机光轴与目标物所在的平面垂直时的定位 | 第52-56页 |
| ·摄像机的标定 | 第52-53页 |
| ·算法设计 | 第53-54页 |
| ·定位实验 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56页 |
| ·摄像机光轴与目标物所在的平面有一定俯仰角时的定位 | 第56-70页 |
| ·单目视觉成像模型及其摄像机参数标定 | 第57-61页 |
| ·算法设计 | 第61页 |
| ·定位实验 | 第61-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 7 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·本文总结 | 第70页 |
| ·下一步工作展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第78页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第78页 |