| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| Extended Abstract | 第11-16页 |
| 目录 | 第16-20页 |
| 图清单 | 第20-31页 |
| 表清单 | 第31-32页 |
| 变量注释表 | 第32-34页 |
| 1 绪论 | 第34-54页 |
| ·课题背景及意义 | 第34-40页 |
| ·国内外研究现状 | 第40-51页 |
| ·主要研究内容 | 第51-54页 |
| 2 煤矿井下非结构地形建模与实验室模拟 | 第54-98页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·煤矿救灾机器人的应用策略 | 第54-58页 |
| ·煤矿井下非结构地形环境特征提取与简化 | 第58-76页 |
| ·三维特征地形与真实地形的计算机建模 | 第76-85页 |
| ·矿井地形的实验室模拟及机器人机械性能测试平台的研制 | 第85-97页 |
| ·小结 | 第97-98页 |
| 3 矿井救灾机器人的机械系统与行走机构构型研究 | 第98-114页 |
| ·机械性能要求与指标 | 第98-99页 |
| ·救灾机器人机械系统与防爆设计 | 第99-100页 |
| ·行走机构构型研究 | 第100-112页 |
| ·本章小结 | 第112-114页 |
| 4 矿井救灾机器人履带式行走机构研究 | 第114-172页 |
| ·引言 | 第114页 |
| ·履带-地面力学 | 第114-116页 |
| ·双履带式行走机构 | 第116-131页 |
| ·四履带双摆臂式（TA型）行走机构 | 第131-149页 |
| ·六履带四摆臂式（T2A型）行走机构 | 第149-161页 |
| ·光纤释放对履带机器人越障性能的影响分析 | 第161-170页 |
| ·本章小结 | 第170-172页 |
| 5 矿井救灾机器人摇杆轮式行走机构研究 | 第172-196页 |
| ·引言 | 第172-173页 |
| ·摇杆轮式移动系统的组成 | 第173-174页 |
| ·差动机构研究 | 第174-184页 |
| ·摇杆式四轮机器人移动平台研究 | 第184-193页 |
| ·小结 | 第193-196页 |
| 6 矿井救灾机器人摇杆式履带行走机构研究 | 第196-246页 |
| ·引言 | 第196-197页 |
| ·摇杆式履带行走机构构型 | 第197-198页 |
| ·行走机构（车轮）—地面力学 | 第198-202页 |
| ·摇杆式W形履带行走机构运动学与动力学模型 | 第202-207页 |
| ·采用d5机构的摇杆式W形履带机器人研究 | 第207-217页 |
| ·采用d7机构的摇杆式W形履带机器人研究 | 第217-228页 |
| ·采用d7机构的摇杆式W形履带机器人的试验研究 | 第228-244页 |
| ·本章小结 | 第244-246页 |
| 7 结论 | 第246-250页 |
| 参考文献 | 第250-258页 |
| 作者简历 | 第258-262页 |
| 学位论文数据集 | 第262页 |