一种多用途采摘机器人末端执行器的设计与研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-15页 |
| ·课题的意义、目的 | 第15-16页 |
| ·课题的工作任务和研究内容 | 第16-18页 |
| ·工作任务 | 第16-17页 |
| ·研究的主要内容 | 第17页 |
| ·创新点 | 第17-18页 |
| 参考文献 | 第18-20页 |
| 第二章 功能分析和总体方案设计 | 第20-28页 |
| ·末端执行器的设计要求 | 第20页 |
| ·末端执行器功能分析和方案确定方法 | 第20-21页 |
| ·功能分析 | 第20页 |
| ·方案确定方法 | 第20-21页 |
| ·末端执行器结构方案设计 | 第21-22页 |
| ·末端执行器抓取方案设计 | 第22-24页 |
| ·抓取方式 | 第22-23页 |
| ·稳固抓取水果的条件 | 第23-24页 |
| ·末端执行器驱动方案设计 | 第24页 |
| ·末端执行器控制方案设计 | 第24-25页 |
| ·末端执行器总体方案设计 | 第25页 |
| ·苹果表面受力参数 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 参考文献 | 第26-28页 |
| 第三章 SolidWorks三维参数化建模 | 第28-40页 |
| ·solidWorks简介 | 第28-29页 |
| ·SolidWorks的参数化设计 | 第29页 |
| ·参数化方程 | 第29页 |
| ·基于SolidWorks的参数化建模 | 第29-33页 |
| ·传动机构的参数化建模 | 第32页 |
| ·抓取机构的参数化建模 | 第32页 |
| ·拧断机构的参数化建模 | 第32-33页 |
| ·整体三维模型优化 | 第33页 |
| ·电磁离合器 | 第33-39页 |
| ·概念和分类 | 第33-35页 |
| ·摩擦片式电磁离合器基本结构和工作原理 | 第35页 |
| ·电磁离合器的选择 | 第35-38页 |
| ·使用过程中的注意事项 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39页 |
| 参考文献 | 第39-40页 |
| 第四章 控制单元的硬件设计 | 第40-46页 |
| ·硬件控制系统组成 | 第40页 |
| ·运动控制卡和外接端子板 | 第40-41页 |
| ·简介 | 第40-41页 |
| ·与伺服驱动器连接配线图 | 第41页 |
| ·测力传感器及信号放大器 | 第41页 |
| ·数据采集卡和外接端子板 | 第41-42页 |
| ·简介 | 第41-42页 |
| ·与测力传感器连接配线图 | 第42页 |
| ·其它硬件间的连接配线图 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44页 |
| 参考文献 | 第44-46页 |
| 第五章 控制算法的建立 | 第46-60页 |
| ·模糊控制理论产生的历史背景 | 第46页 |
| ·模糊控制应用进展 | 第46-47页 |
| ·模糊控制的数学基础 | 第47-50页 |
| ·模糊集合 | 第47-48页 |
| ·模糊集合的运算 | 第48-49页 |
| ·模糊关系及模糊矩阵的运算 | 第49-50页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第50-51页 |
| ·LabVIEW模糊逻辑工具包 | 第51-53页 |
| ·PID模糊控制器设计 | 第53-57页 |
| ·控制器的结构 | 第53页 |
| ·隶属度函数确立 | 第53-55页 |
| ·模糊控制规则 | 第55-56页 |
| ·控制器的输出 | 第56页 |
| ·LabVIEW实现 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 第六章 基于LabVIEW的运动控制系统设计 | 第60-68页 |
| ·主要运动控制函数简介 | 第60-62页 |
| ·主要运动控制子VI | 第62-63页 |
| ·电机CW和CCW子VI | 第62-63页 |
| ·电机停止子VI | 第63页 |
| ·数据采集子VI | 第63页 |
| ·LabVIEW运动控制系统设计 | 第63-64页 |
| ·意外报警和末端执行器复位行程限位保护 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67页 |
| 参考文献 | 第67-68页 |
| 第七章 实验及结果分析 | 第68-76页 |
| ·电磁离合器结合和切离实验及结果分析 | 第68-69页 |
| ·力采集对比实验和结果分析 | 第69-70页 |
| ·采摘实验和结果分析 | 第70-73页 |
| ·效率问题 | 第73-74页 |
| ·采摘时间 | 第73页 |
| ·成功率 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第八章 结论和建议 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·后续研究建议 | 第76-78页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
