| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·搜救机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·机器人任务分配的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·MAS理论的研究现状 | 第14页 |
| ·研究背景与主要内容 | 第14-16页 |
| ·研究背景 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| ·研究意义 | 第16页 |
| ·论文的章节安排 | 第16-17页 |
| ·论文课课题来源 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 基于MAS的多搜救机器人体系结构设计 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·MAS模型结构 | 第18-21页 |
| ·MAS体系结构 | 第18-20页 |
| ·多机器人系统整体设计框架 | 第20-21页 |
| ·系统硬件结构 | 第21-26页 |
| ·机器人的机械结构 | 第22页 |
| ·机器人硬件控制设计 | 第22-26页 |
| ·多机器人协调控制体系结构 | 第26-28页 |
| ·系统组织结构 | 第26-27页 |
| ·机器人Agent控制结构模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 市场拍卖的多机器人任务分配 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·典型拍卖理论 | 第30-31页 |
| ·MAS任务分配方法的研究 | 第31-35页 |
| ·典型的任务分配方法 | 第31-33页 |
| ·基于合同网协议的任务分配 | 第33-35页 |
| ·问题假设 | 第35-42页 |
| ·系统假设 | 第36页 |
| ·代价、回报、收益和个体理性 | 第36-39页 |
| ·收益函数与偏好 | 第39-40页 |
| ·价格计算 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 多机器人任务分配的算法设计 | 第43-58页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·机器人任务分配框架 | 第43-45页 |
| ·投标者的选取 | 第45-46页 |
| ·算法表达 | 第46-55页 |
| ·新任务的拍卖分配算法 | 第46-52页 |
| ·任务重新拍卖分配算法 | 第52-55页 |
| ·算法性能分析 | 第55-57页 |
| ·系统效率问题 | 第55页 |
| ·系统通信与计算代价分析 | 第55-56页 |
| ·系统鲁棒性分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 多机器人任务分配算法仿真实验与任务分配平台的构建 | 第58-69页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·RescueRobotSim的仿真实验 | 第58-66页 |
| ·情景假设 | 第58-59页 |
| ·RescueRobotSim仿真系统建立 | 第59-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61-66页 |
| ·多机器人任务分配系统人机界面 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-73页 |