基于改进蚁群算法的搜救机器人路径规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状和存在的问题 | 第10-15页 |
| ·搜救机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·路径规划的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·存在的主要问题 | 第14-15页 |
| ·拟解决的关键问题 | 第15-16页 |
| ·研究任务和写作思路 | 第16-17页 |
| ·研究任务 | 第16-17页 |
| ·写作思路 | 第17页 |
| ·课题的来源 | 第17-18页 |
| 第2章 搜救机器人路径规划环境建模 | 第18-31页 |
| ·搜救机器人路径规划技术分析 | 第18-19页 |
| ·环境建模概述 | 第19-21页 |
| ·栅格法 | 第21-24页 |
| ·栅格模型设计 | 第21-23页 |
| ·栅格之间优先性的确定 | 第23-24页 |
| ·环境信息的MATLAB实现 | 第24-25页 |
| ·栅格间距离的实现 | 第25-29页 |
| ·栅格中的图论思想 | 第25-26页 |
| ·距离邻接矩阵的MATLAB实现 | 第26-28页 |
| ·模型的改进 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基本蚁群算法及其改进 | 第31-48页 |
| ·智能路径规划算法 | 第31-33页 |
| ·蚁群算法简介 | 第33-35页 |
| ·蚁群算法基本原理 | 第33-34页 |
| ·蚁群算法优缺点 | 第34-35页 |
| ·蚁群算法的模型 | 第35-37页 |
| ·蚁群算法的实现 | 第37-39页 |
| ·算法流程 | 第37-38页 |
| ·实现步骤 | 第38-39页 |
| ·基本蚁群算法的性能评价指标 | 第39-40页 |
| ·蚁群算法的应用 | 第40-41页 |
| ·蚁群算法的改进 | 第41-46页 |
| ·优化参数 | 第41-44页 |
| ·填补策略 | 第44-46页 |
| ·目标吸引策略 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于改进蚁群算法的机器人路径规划 | 第48-55页 |
| ·改进蚁群算法在全局搜索路径中的实现 | 第48-49页 |
| ·改进蚁群算法在局部搜索路径中的实现 | 第49-54页 |
| ·基于滚动窗口环境信息的获取 | 第50-53页 |
| ·算法的结合与实现 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 搜救机器人路径规划仿真 | 第55-63页 |
| ·仿真平台设计 | 第55-57页 |
| ·仿真结果与分析 | 第57-60页 |
| ·算法性能比较研究 | 第57-60页 |
| ·灾难搜救路径规划仿真 | 第60页 |
| ·灾难现场仿真模拟 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |
