水面无人艇路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·选题背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 路径规划主要方法研究 | 第17-29页 |
| ·路径规划概述 | 第17-19页 |
| ·移动机器人路径规划算法 | 第19-26页 |
| ·传统路径规划算法分析 | 第19-21页 |
| ·处理路径规划问题的新兴算法 | 第21-26页 |
| ·水面无人艇路径规划特点分析 | 第26-28页 |
| ·无人艇运动特性研究 | 第26页 |
| ·国际海上避碰规则概述 | 第26-27页 |
| ·USV 路径规划的环境建模 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 水面无人艇实时动态避障策略的讨论 | 第29-44页 |
| ·远域协商避障 | 第29-33页 |
| ·避障策略简介 | 第30-33页 |
| ·融合了海事规则的速度避障法 | 第33-38页 |
| ·USV 遵守的三类海事规则 | 第33-35页 |
| ·速度避障法 | 第35-38页 |
| ·对移动障碍物信息不确定性的建模 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 无人艇路径规划的实现 | 第44-55页 |
| ·水面无人艇的两层路径规划结构 | 第44-48页 |
| ·远域协商动态避障的实现 | 第48-54页 |
| ·基于海事规则的速度避障法 | 第49-52页 |
| ·具有不确定信息的速度避障法 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 仿真实验及结果分析 | 第55-65页 |
| ·程序功能介绍 | 第55页 |
| ·避障设计流程图 | 第55-57页 |
| ·实验及结果分析 | 第57-64页 |
| ·采用A 星算法实现全局规划 | 第57-58页 |
| ·远域协商避障实现 | 第58-64页 |
| ·无障碍下的路径点导航 | 第59-60页 |
| ·不考虑不确定信息的远域协商避障 | 第60-63页 |
| ·考虑不确定信息的远域协商避障 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
