双轴联动系统广义预测交叉耦合位置控制
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 双轴联动系统的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 无耦合控制 | 第10-13页 |
| 1.2.2 交叉耦合控制 | 第13-15页 |
| 1.3 广义预测控制 | 第15-18页 |
| 1.3.1 预测模型 | 第16页 |
| 1.3.2 滚动优化 | 第16-17页 |
| 1.3.3 反馈矫正 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 传统控制策略分析 | 第20-34页 |
| 2.1 双轴轮廓误差分析 | 第20-26页 |
| 2.1.1 直线轮廓误差 | 第21-22页 |
| 2.1.2 圆弧轮廓误差 | 第22-26页 |
| 2.2 无耦合控制策略 | 第26-30页 |
| 2.2.1 单轴伺服控制模型 | 第26-28页 |
| 2.2.2 无耦合控制 | 第28-30页 |
| 2.3 双轴交叉耦合控制 | 第30-33页 |
| 2.3.1 稳定性证明 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 双轴广义预测交叉耦合鲁棒控制策略 | 第34-48页 |
| 3.1 广义预测交叉耦合控制 | 第35-44页 |
| 3.1.1 双永磁同步电机CARIMA模型 | 第36-38页 |
| 3.1.2 轨迹预测 | 第38-40页 |
| 3.1.3 给定轨迹自修正与平滑化 | 第40-41页 |
| 3.1.4 优化求解 | 第41-42页 |
| 3.1.5 参数选择 | 第42-44页 |
| 3.2 负载扰动观测器设计 | 第44-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 双轴联动系统实验研究 | 第48-62页 |
| 4.1 实验系统设计与实现 | 第48-52页 |
| 4.1.1 系统的硬件设计 | 第48-50页 |
| 4.1.2 系统的软件设计 | 第50-52页 |
| 4.2 实验结果分析 | 第52-59页 |
| 4.2.1 GPCCC与传统交叉耦合实验对比 | 第52-55页 |
| 4.2.2 GPCCC与GPC实验对比 | 第55-57页 |
| 4.2.3 平滑自由曲线跟踪 | 第57-58页 |
| 4.2.4 负载观测器 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
