| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 前言 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 主要研究内容与论文章节安排 | 第12-14页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第13-14页 |
| 2 四旋翼与固定翼混合布局无人机的设计 | 第14-19页 |
| 2.1 四旋翼与固定翼混合布局无人机总体设计方案 | 第14-15页 |
| 2.2 四旋翼单元设计 | 第15-17页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行原理 | 第15-16页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行控制设计 | 第16-17页 |
| 2.3 固定翼单元设计 | 第17-18页 |
| 2.4 四旋翼机臂回收单元设计 | 第18-19页 |
| 3 四旋翼与固定翼混合布局无人机硬件设计 | 第19-32页 |
| 3.1 ARDUINO MEGA2560控制核心 | 第20-23页 |
| 3.2 MPU6000模块 | 第23-25页 |
| 3.3 MS-5611高精度数字空气压力传感器模块 | 第25-26页 |
| 3.4 HMC-5883三轴磁力计模块 | 第26-27页 |
| 3.5 7M GPS定位模块 | 第27-28页 |
| 3.6 NRF24L01模块 | 第28-29页 |
| 3.7 电源设计 | 第29-31页 |
| 3.8 ARDUINO NANO单片机模块 | 第31页 |
| 3.9 MG995舵机 | 第31-32页 |
| 4 四旋翼与固定翼混合布局无人机软件设计 | 第32-39页 |
| 4.1 四旋翼与固定翼混合布局无人机软件总体设计 | 第32-33页 |
| 4.2 四旋翼单元软件设计总流程图 | 第33-37页 |
| 4.2.1 姿态传感单元MPU6000模块软件设计流程图 | 第34-35页 |
| 4.2.2 高度传感单元MS-5611模块软件设计流程图 | 第35-36页 |
| 4.2.3 GPS功能模块的软件设计流程图 | 第36-37页 |
| 4.3 机臂收放单元软件设计流程图 | 第37-39页 |
| 5 样机实现与调试及飞行试验 | 第39-52页 |
| 5.1 样机的初步实现 | 第39-40页 |
| 5.2 样机系统各模块调试 | 第40-48页 |
| 5.2.1 飞行器选择 | 第40-41页 |
| 5.2.2 传感器模块的安装 | 第41-42页 |
| 5.2.3 遥控器接收通道设置 | 第42-43页 |
| 5.2.4 飞行器操作感度调节 | 第43-44页 |
| 5.2.5 增强型失控保护调试 | 第44页 |
| 5.2.6 智能方向控制 | 第44-45页 |
| 5.2.7 云台控制 | 第45页 |
| 5.2.8 电压保护设置 | 第45-46页 |
| 5.2.9 传感器数据校准 | 第46页 |
| 5.2.10 运行模式监控器件测试 | 第46-48页 |
| 5.3 样机的飞行试验 | 第48-52页 |
| 6 结论 | 第52-53页 |
| 6.1 全文总结 | 第52页 |
| 6.2 论文的创新点 | 第52页 |
| 6.3 论文不足之处 | 第52-53页 |
| 7 展望 | 第53-54页 |
| 8 参考文献 | 第54-59页 |
| 9 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第59-60页 |
| 10 致谢 | 第60页 |
