基于AHRS的人体行走定位算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 人体行走定位的研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第12页 |
| 1.3 主要研究工作 | 第12-13页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第13-14页 |
| 第2章 基于梯度下降法的姿态解算算法 | 第14-23页 |
| 2.1 四元数表示姿态 | 第14-17页 |
| 2.2 梯度下降算法 | 第17-21页 |
| 2.3 基于梯度下降算法的坐标变换 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于零速更新的行走定位算法 | 第23-35页 |
| 3.1 零速检测 | 第23-26页 |
| 3.2 零速检测实验 | 第26-29页 |
| 3.3 速度校正 | 第29-30页 |
| 3.4 行走定位实验 | 第30-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 融合高度数据的行走定位算法 | 第35-43页 |
| 4.1 引入高度数据的必要性 | 第35-37页 |
| 4.2 互补滤波器原理 | 第37-40页 |
| 4.3 高度数据滤波 | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第5章 传感器标定对定位结果的影响 | 第43-51页 |
| 5.1 初始对准 | 第43-46页 |
| 5.2 陀螺仪静态标定 | 第46-48页 |
| 5.3 加速度计静态标定 | 第48-49页 |
| 5.4 磁力计静态标定 | 第49-50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 总结及展望 | 第51-53页 |
| 6.1 总结 | 第51页 |
| 6.2 后续展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第57页 |
