机器人动态路径规划与协作路径规划研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第1章 相关理论及国内外研究现状 | 第10-28页 |
| ·前言 | 第10-11页 |
| ·机器人研究现状 | 第11-16页 |
| ·移动机器人分类及主要研究课题 | 第11-13页 |
| ·多机器人协作系统分类及主要研究课题 | 第13-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16页 |
| ·路径规划相关算法 | 第16-25页 |
| ·移动机器人的路径规划 | 第16-22页 |
| ·多机器人协作系统的路径规划 | 第22-25页 |
| ·研究背景 | 第25-26页 |
| ·本文的主要内容 | 第26-28页 |
| 第2章 动态环境中的移动机器人路径规划 | 第28-54页 |
| ·前言 | 第28-29页 |
| ·算法描述 | 第29-38页 |
| ·传统人工势场法概述 | 第29-30页 |
| ·改进人工势场法阐述 | 第30-35页 |
| ·软着陆及局部极小问题的讨论 | 第35-38页 |
| ·仿真分析 | 第38-53页 |
| ·无障碍物情况下的目标追踪 | 第39-44页 |
| ·有障碍物情况下的目标追踪 | 第44-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 多机器人协作系统路径规划 | 第54-76页 |
| ·前言 | 第54-55页 |
| ·问题描述 | 第55-56页 |
| ·基于遗传算法的路径规划 | 第56-66页 |
| ·遗传算法基本介绍 | 第56-58页 |
| ·具体算法描述 | 第58-64页 |
| ·仿真结果及分析 | 第64-66页 |
| ·基于定点转动法的路径规划 | 第66-71页 |
| ·定点转动法基本介绍 | 第66-67页 |
| ·具体算法描述 | 第67-70页 |
| ·仿真结果及分析 | 第70-71页 |
| ·基于定点转动-遗传算法的路径规划 | 第71-74页 |
| ·算法描述 | 第71-72页 |
| ·仿真结果及分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 多机器人协作系统窄道环境路径规划讨论 | 第76-86页 |
| ·前言 | 第76页 |
| ·全环境建模搜索算法描述及仿真分析 | 第76-85页 |
| ·算法描述 | 第77-81页 |
| ·算法分析及拓展 | 第81-84页 |
| ·仿真分析 | 第84-85页 |
| ·窄道环境下多机器人协作路径规划方法总结 | 第85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·工作总结 | 第86-87页 |
| ·进一步工作展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果和参与的项目 | 第94-96页 |
| 作者简历 | 第96页 |
