| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 柔顺机构运动学分析 | 第11-14页 |
| 1.2.2 柔顺机构设计 | 第14-16页 |
| 1.2.3 柔顺机构动力学分析 | 第16-19页 |
| 1.3 本文研究目的及内容 | 第19-21页 |
| 1.3.1 问题分析与研究目的 | 第19页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 RRHR伪刚体动力学模型 | 第21-45页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 RRHR动力学建模 | 第21-44页 |
| 2.2.1 运动学模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 动力学模型 | 第22-32页 |
| 2.2.3 动态响应分析 | 第32-39页 |
| 2.2.4 位形分析 | 第39-44页 |
| 2.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 RHRR伪刚体动力学模型 | 第45-61页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 RHRR动力学建模 | 第45-60页 |
| 3.2.1 运动学模型 | 第45页 |
| 3.2.2 动力学模型 | 第45-52页 |
| 3.2.3 动态响应分析 | 第52-57页 |
| 3.2.4 位形分析 | 第57-60页 |
| 3.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 RRHRR伪刚体动力学模型 | 第61-87页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 RRHRR动力学建模 | 第61-84页 |
| 4.2.1 运动学模型 | 第61-63页 |
| 4.2.2 动力学模型 | 第63-73页 |
| 4.2.3 动态响应分析 | 第73-80页 |
| 4.2.4 位形分析 | 第80-84页 |
| 4.3 RRHRR动力学模型与RRHR、RHRR动力学模型的比较 | 第84-85页 |
| 4.4 本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 平行导向柔顺机构动力学特性分析 | 第87-99页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 平行导向柔顺机构伪刚体动力学建模 | 第87-99页 |
| 5.2.1 动力学方程 | 第88-96页 |
| 5.2.2 动态响应分析 | 第96-99页 |
| 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107页 |